diff options
| -rw-r--r-- | Dokument/Designspec/system.tex | 12 |
1 files changed, 6 insertions, 6 deletions
diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex index 87801a7..228180c 100644 --- a/Dokument/Designspec/system.tex +++ b/Dokument/Designspec/system.tex @@ -54,11 +54,12 @@ I början av varvet görs inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slut I figur~\ref{fig:flow_diagram} visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel. Här listas namn på funktionerna och deras funktion: \begin{itemize} - - \item old\textunderscore v: Lagring av bilens hastighet från segment, varv och tidigare lopp. Från denna databas kan andra funktioner få information om hur fort bilen tidigare har åkt. - \item old\textunderscore position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m. + \item old\textunderscore v: Lagring av bilens hastighet från segment, varv och tidigare lopp. Från denna databas kan andra funktioner få information om hur fort bilen tidigare har åkt. \item old\textunderscore position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m. \item indata: Avgör huruvida en givare har passerats sedan förra cykeln. - \item car\textunderscore constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata. + +%car_constant + \item car\textunderscore constant: car\textunderscore constant ska direkt påverka new\textunderscore u så att new\textunderscore u tillsammans med track\textunderscore u\textunderscore constant motsvarar den hastighet som anges av new\textunderscore v. Car\textunderscore constant ändras endast vid ny indata, vilket innebär att den är konstant under resterande cykler. Genom att jämföra position med indatan kan programmet räkna ut felmarginalen som har uppstått och kalibreras så att man med större precision kan justera new\textunderscore u. + \item position: Programmet räknar ut var på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old\textunderscore position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=V\textasteriskcentered (delta)T, där V = old\textunderscore v och (delta)T = tidskillnaden mellan senaste cykel. Om det finns ny indata denna cykel, så är positionen känd och denna data används istället för att utgå ifrån gammal. \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet. @@ -84,8 +85,7 @@ också på agressivness, högre agressivness ger större skillnad mellan new\tex inte kommer ändras särskillt mycket. new\textunderscore v används sedan för att sätta new\textunderscore u. Högre new\textunderscore v ger högre new\textunderscore u och lägre new\textunderscore v ger lägre\textunderscore u. - \item new\textunderscore u: Beräknar den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new \textunderscore v anger. Ett högre new \textunderscore v innebär ett högre new\textunderscore u. De andra parametrarna som påverkar new\textunderscore u är car\textunderscore constant och track\textunderscore u\textunderscore constant, ju högre värden dessa antar desto högre värde antar också new\textunderscore u. new\textunderscore u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är den spänning som appliceras på bilen. Värdet lagras också direkt till loggen old\textunderscore u. - +% new:u \item new\textunderscore u: Beräknar den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new \textunderscore v anger. Ett högre new \textunderscore v innebär ett högre new\textunderscore u. De andra parametrarna som påverkar new\textunderscore u är car\textunderscore constant och track\textunderscore u\textunderscore constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new\textunderscore u. New\textunderscore u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är den spänning som appliceras på bilen. \end{itemize} \begin{figure} |