diff options
| -rw-r--r-- | Kod/bilbana/yc4/choose_position.m | 15 |
1 files changed, 9 insertions, 6 deletions
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m b/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m index 312990c..486c6d8 100644 --- a/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m +++ b/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m @@ -28,12 +28,15 @@ if near(1) == segment seg_plus = 0; disp('In right segment'); else - seg_plus = near(1) - segment - new_position = set_pos( track, segment + seg_plus) - beep + if near(2) < 0.5 + seg_plus = near(1) - segment + new_position = set_pos( track, segment + seg_plus) + beep + else + new_position = set_pos( track, segment); % ineff borde kombineras + seg_plus = 0; + disp('In right segment ich'); + end end -% TODO Bättre att utgå ifrån ingen missad givare ifall ingen annan givare -% är särskillt nära pos_c heller. (Även om det är närmare) Dessutom blir -% det problem om givare 2 missas. end |