summaryrefslogtreecommitdiffstats
diff options
context:
space:
mode:
Diffstat
-rw-r--r--Kod/bilbana/yc4/choose_position.m19
-rw-r--r--Kod/bilbana/yc4/debug.m6
-rw-r--r--Kod/bilbana/yc4/do_car.m59
-rw-r--r--Kod/bilbana/yc4/get_new_u.m4
-rw-r--r--Kod/bilbana/yc4/get_new_v.m6
-rw-r--r--Kod/bilbana/yc4/get_seg_constant.m18
-rw-r--r--Kod/bilbana/yc4/get_time_as_string.m12
-rw-r--r--Kod/bilbana/yc4/gov_set.m6
-rw-r--r--Kod/bilbana/yc4/main.m36
-rw-r--r--Kod/bilbana/yc4/verbose.m6
10 files changed, 111 insertions, 61 deletions
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m b/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m
index d6db2ca..cd18f85 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m
@@ -6,8 +6,6 @@ function [new_position, seg_plus] = choose_position(position,segment, track)
% justeras för att kompensera efter missad givare.
track_len = [0 2.53 3.05 4.73 7.68 8.98 10.93 14.96 17.57;
0 2.53 3.05 4.92 7.60 8.84 10.65 14.68 17.76];
-set_pos = [0 2.53 3.05 4.73 7.68 8.98 10.93 14.96 17.57;
- 0 2.53 3.05 4.92 7.60 8.84 10.65 14.68 17.76];
pos_c = position;
%% Vilken givare ligger närmast pos_c?
near = [];
@@ -23,19 +21,8 @@ for i = 1:length(track_len)
end
disp(near);
%% Beräkning av passerad givare
-if near(1) == segment
- new_position = set_pos( track, segment);
- seg_plus = 0;
- disp('In right segment');
-else
- if near(2) < 0.7 % Behöver bli smartare. Typ jämföra andra normal miss med denna miss
- seg_plus = max(0, near(1) - segment);
- new_position = set_pos(track, segment + seg_plus);
- else
- new_position = set_pos(track, segment); % ineff borde kombineras
- seg_plus = 0;
- disp('In right segment ich');
- end
-end
+seg_plus = max(0, near(1) - segment)
+new_position = track_len(track, segment + seg_plus);
end
+
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/debug.m b/Kod/bilbana/yc4/debug.m
new file mode 100644
index 0000000..0295e02
--- /dev/null
+++ b/Kod/bilbana/yc4/debug.m
@@ -0,0 +1,6 @@
+function [] = debug(tag, strings)
+global log_debug;
+if log_debug
+ disp(strjoin({'DEBUG (', tag, '): ', strings}, ''))
+end
+end
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/do_car.m b/Kod/bilbana/yc4/do_car.m
index 6c0ade1..a280a86 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/do_car.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/do_car.m
@@ -3,20 +3,24 @@ function [car, stop, display_data] = do_car(car, t, display_data)
%{
Input/Output:
car - En struct med data för en viss bil
-car.num - Vilken bil det är (1 eller 2)
-car.running - Om bilen körs eller inte
-car.automatic - Om bilen körs automatiskt eller inte
-car.segment - Bilens nuvarande segment
-car.lap - Bilens nuvarande varv
-car.lap_times - Bilens sparade varvtider (1 x n matris)
-car.seg_times - Bilens sparade segmentstier (n x m matris)
-car.position - Bilens nuvarande placering på banan i meter från
-start/mål
-car.seg_len - Banans längd från start till givarna (1 x 9 matris)
-car.map - Tabell med hastighetskoefficienter för alla positioner (.mat
-fil)
-car.miss_probability - Sannorlikheten för artificiellt introducerade
-missade givare
+ car.num - Vilken bil det är (1 eller 2)
+ car.running - Om bilen körs eller inte
+ car.automatic - Om bilen körs automatiskt eller inte
+ car.segment - Bilens nuvarande segment
+ car.lap - Bilens nuvarande varv
+ car.lap_times - Bilens sparade varvtider (1 x v matris)
+ car.seg_times - Bilens sparade segmentstier (v x 9 matris)
+ car.seg_constant_list = []; % TODO Sparar alla seg_constants som
+ använts (v x 9 matris)
+ car.position - Bilens nuvarande placering på banan i meter från
+ start/mål
+ car.seg_len - Banans längd från start till givarna (1 x 9 matris)
+ car.map - Tabell med hastighetskoefficienter för alla positioner (.mat
+ fil)
+ car.miss_probability - Sannorlikheten för artificiellt introducerade
+ missade givare
+ car.lap_constants = [1,1,1,1,1,1,1,1,1]; % TODO seg_constanst för
+ nuvarande varv. Skapas av gov_set() vid nytt varv
t - Längden (s) på nuvarande programcykel
display_data - Buffer med den data som ska skickas till displayen vid nästa
anrop
@@ -90,15 +94,20 @@ if car.running == true
car.segment = car.segment + 1;
car.seg_tic = tic;
if car.lap > 2 % S�kerhetsmarginal (B�r vara 1?)
- disp(car);
+ disp(car)
[new_position, seg_plus] = ...
- choose_position(car.position, car.segment, car.num);
- if seg_plus ~= 0 && car.segment == 1
+ choose_position(car.position, car.segment, car.num);
+ if seg_plus ~= 0 && car.segment == 2
disp('Hoppar �ver missad givare 1/2');
else
car.position = new_position;
car.segment = car.segment + seg_plus;
- end
+ end
+ if seg_plus ~= 0
+ car.seg_times(car.lap, car.segment - seg_plus - 1) = 0;
+ disp(car.seg_times(car.lap, :))
+ disp(seg_plus)
+ end
%car.miss_time = uint64(0);
else
car.position = car.seg_len(car.segment);
@@ -109,7 +118,8 @@ if car.running == true
%% NEW LAP
if car.new_lap == true
- car.new_lap = false;
+ car.lap_constants = gov_set(get_car_constant(car.num));
+ car.new_lap = false; %TODO remove
beep;
if car.lap == 0
% dont save time for first lap
@@ -118,7 +128,11 @@ if car.running == true
car.seg_tic = tic;
car.lap_tic = tic;
else
- car.seg_times(car.lap, car.segment) = toc(car.seg_tic);
+ % beep;
+ % Spara inte seg_time om missad givare
+ if car.segment == 9
+ car.seg_times(car.lap, car.segment) = toc(car.seg_tic);
+ end
car.seg_tic = tic;
car.lap_times(car.lap) = toc(car.lap_tic);
car.lap_tic = tic;
@@ -141,10 +155,9 @@ end
%% CALCULATE
if car.running == true && car.automatic == true
- car.car_constant = get_car_constant(car.num);
car.v = get_new_v(car.position, car.map);
- car.track_u_constant = get_track_u_constant();
- car.u = get_new_u(car.v, car.car_constant, car.track_u_constant);
+ seg_constant = get_seg_constant(car.position, car.lap_constants, car.num);
+ car.u = get_new_u(car.v, seg_constant);
end
%% CONTROLLER
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_new_u.m b/Kod/bilbana/yc4/get_new_u.m
index ee624fe..ab5e016 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_new_u.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/get_new_u.m
@@ -1,4 +1,4 @@
-function [ new_u ] = get_new_u( new_v, car_constant, track_u_constant )
+function [ new_u ] = get_new_u( new_v, seg_constant)
%GET_NEW_U Summary of this function goes here
% Detailed explanation goes here
@@ -9,6 +9,6 @@ ett högre new_u. De andra parametrarna som påverkar new_u är car_constant och tr
dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new_u. new_u är programmets sista output, dess värde
0 till 127 är det gaspådrag som appliceras på bilen.
%}
-new_u = new_v*car_constant*track_u_constant;
+new_u = new_v*seg_constant;
end
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_new_v.m b/Kod/bilbana/yc4/get_new_v.m
index e722326..e56f572 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_new_v.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/get_new_v.m
@@ -4,12 +4,8 @@ function [ new_v ] = get_new_v( position, list)
Utgår ifrån position och ger motsvarande hårdkodade värde på v för
nuvarande sub_segment.
%}
-position = position*100; %temp input för position
-
-
-
+position = position*100;
for i = 1:length(list)
-
if list(i,1) > position
new_v = list((i-1),4);
break
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_seg_constant.m b/Kod/bilbana/yc4/get_seg_constant.m
new file mode 100644
index 0000000..9f4dd1d
--- /dev/null
+++ b/Kod/bilbana/yc4/get_seg_constant.m
@@ -0,0 +1,18 @@
+function [out] = get_seg_constant(position, lap_constants, track)
+%GET_SEG_CONSTANT Avgör vilken seg_constat som ska användas utifån
+%nuvarande position.
+%{
+position - Position i meter från start
+lap_constants - De seg_constants som ska användas detta varv
+track - den bana/bil som beräkningarna ska göras för
+%}
+track_len = [0 2.53 3.05 4.73 7.68 8.98 10.93 14.96 17.57;
+ 0 2.53 3.05 4.92 7.60 8.84 10.65 14.68 17.76];
+for i = 1:length(track_len)
+ if position >= track_len(track, i)
+ seg_constant_num = i;
+ end
+end
+out = lap_constants(seg_constant_num);
+end
+
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_time_as_string.m b/Kod/bilbana/yc4/get_time_as_string.m
index 24b6bc5..f99c53d 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_time_as_string.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/get_time_as_string.m
@@ -1,10 +1,16 @@
function num_as_str = get_time_as_string(millis)
%GET_TIME_AS_STRING Number of milliseconds, formatted mm:ss.s and rounded
% Detailed explanation goes here
-minutes = num2str(fix(millis / (1000*60)));
+minutes = fix(millis / (1000*60));
seconds = mod(millis, 1000*60);
+rest = round(mod(seconds, 1000), -2) / 100;
+if rest == 10
+ seconds = seconds + 1*1000;
+ rest = 0;
+end
+minutes_str = num2str(minutes);
seconds_str = sprintf('%02d', fix(seconds / 1000));
-rest_str = num2str(round(mod(seconds, 1000), -2) / 100);
-num_as_str = strjoin({minutes, ':', seconds_str, '.', rest_str}, '');
+rest_str = num2str(rest);
+num_as_str = strjoin({minutes_str, ':', seconds_str, '.', rest_str}, '');
end
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/gov_set.m b/Kod/bilbana/yc4/gov_set.m
new file mode 100644
index 0000000..22765c0
--- /dev/null
+++ b/Kod/bilbana/yc4/gov_set.m
@@ -0,0 +1,6 @@
+function [out] = gov_set(car_constant)
+%GOV_SET TODO - Just nu temp lösning
+% Detailed explanation goes here
+out = car_constant*ones(1,9);
+end
+
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/main.m b/Kod/bilbana/yc4/main.m
index d15cace..885d518 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/main.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/main.m
@@ -1,4 +1,23 @@
+clear all;
+
+%% INIT TRACK
+disp('Startar bilbanan. Avsluta med q.')
+hf=figure('position', [0 0 eps eps], 'menubar', 'none');
+
+initialize_counters(1)
+initialize_counters(2)
+
+config_IOs
+
+start_race(1)
+start_race(2)
+
%% INIT
+global log_debug;
+log_debug = true;
+global log_verbose;
+log_verbose = false;
+
% INIT DISPLAY
addpath display/ClientServerApp/Release
cd display/ClientServerApp/Release
@@ -17,20 +36,9 @@ display.last_send = tic;
display.last_request = tic;
display.send_interval = 0.5;
-disp('Startar bilbanan. Avsluta med q.')
-hf=figure('position', [0 0 eps eps], 'menubar', 'none');
-
-initialize_counters(1)
-initialize_counters(2)
-
-config_IOs
-
load('bilbana\files\Bana1.mat')
load('bilbana\files\Bana2.mat')
-start_race(1)
-start_race(2)
-
car1 = struct;
car1.num = 1;
car1.running = false;
@@ -41,11 +49,13 @@ car1.segment = 1;
car1.lap = 0;
car1.lap_times = [];
car1.seg_times = [];
+car1.seg_constant_list = []; % TODO
car1.position = 0;
car1.seg_len = [0.0 2.53 3.05 4.73 7.68 8.98 10.93 14.69 17.57];
car1.map = Bana1;
car1.approximation = [];
car1.miss_probability = 0.0;
+car1.lap_constants = [1,1,1,1,1,1,1,1,1]; % TODO
car2 = struct;
car2.num = 2;
@@ -60,7 +70,9 @@ car2.seg_times = [];
car2.position = 0;
car2.seg_len = [0.0 2.53 3.05 4.92 7.60 8.84 10.65 14.68 17.76];
car2.map = Bana2;
-car2.miss_probability = 0.05;
+car2.miss_probability = 0.1;
+car2.seg_constant_list = []; % TODO
+car2.lap_constants = [1,1,1,1,1,1,1,1,1]; % TODO
t = 0;
highToc = 0;
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/verbose.m b/Kod/bilbana/yc4/verbose.m
new file mode 100644
index 0000000..d24a384
--- /dev/null
+++ b/Kod/bilbana/yc4/verbose.m
@@ -0,0 +1,6 @@
+function [] = verbose(tag, strings)
+global log_verbose;
+if log_verbose
+ disp(strjoin({'VERBOSE (', tag, '): ', strings}, ''))
+end
+end
generated by cgit v1.2.1 (git 2.18.0) at 2025-12-14 15:15:39 +0100