diff options
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex | 10 |
1 files changed, 3 insertions, 7 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex index ae7e85c..18142ba 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex @@ -54,9 +54,7 @@ positionen). Information om denna procedur finns i del~\ref{sec:missade givare}. \subsubsection{Gaspådrag} -Efter positionsberäkningen beräknas spänningen som ska skickas till banan. Detta -görs genom att multiplicera det önskade spänningsvärdet för den nuvarande -positionen från kartan med bilens konstant. +Efter positionsberäkningen beräknas spänningen som ska skickas till banan. Först används positionen för att välja en spänningsparameter. Denna finns i kartan som är indexerad efter position. Gaspådraget ($u$) fås sedan genom att multiplicera denna hastighetsparameter ($v$) med bilens konstant ($k$): $u = v \cdot k$. % Efter positionsberäkningen beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två % funktioner, \texttt{get\_new\_v} och \texttt{get\_new\_u}. @@ -74,10 +72,8 @@ positionen från kartan med bilens konstant. \label{sec:systembeskrivning:governor} Om bootstrap är avslutad och en givare passerats behöver bilens konstant -eventuellt justeras. - -För att justera bilens konstant behöver systemet först beräkna hur lång tid det -nuvarande varvet kommer att ta. Vid varje givare beräknas därför den genomsnittliga +eventuellt justeras. För att justera bilens konstant behöver systemet först beräkna hur lång tid det +nuvarande varvet kommer ta. Vid varje givare beräknas därför den genomsnittliga hastigheten genom det förra segmentet och multipliceras med den kvarvarande sträckan på varvet för att få den uppskattade tiden den resterande delen av varvet kommer ta. Denna tid läggs ihop med varvtiden hittills och ger då en |