diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/governor.txt')
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/governor.txt | 18 |
1 files changed, 18 insertions, 0 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/governor.txt b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/governor.txt new file mode 100644 index 0000000..3e5b388 --- /dev/null +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/governor.txt @@ -0,0 +1,18 @@ +Governor + +Sedan, om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att +anpassa \emph{car.constant}. + +Detta görs med funktionen \emph{do\_gov}. + +Först görs en uppskattning av varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än + så länge. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast + utifrån förra segmentet \emph{car.forcasts\_naive} och om första varvet är + avslutat använder den i stället \emph{car.forcasts} som kollar på hela + varvtiden fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom + används den faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och + frammåt). + + Sedan jämförs den uppskattade varvtiden med referenstiden \emph{car.ref\_time}. + Om den uppskattade varviden är högre än referenstiden höje \emph{car.constant} + och om den är lägre sänks \emph{car.constant}.
\ No newline at end of file |