diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/position.txt')
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/position.txt | 14 |
1 files changed, 7 insertions, 7 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/position.txt b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/position.txt index ef439f4..28cc0c0 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/position.txt +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/position.txt @@ -4,22 +4,22 @@ Det finns två fall när positionen ska beräknas. När en givare har passerats och när en givare inte har passerats. Under första varvet görs endast det första och från varv 2 och frammåt görs båda paralellt. -Om en ny givare har passerats, \emph{car.new_check_point == true}, ökar -programmet nuvarande segment (emph{car.segment}) med 1. emp{car.segment}, som +Om en ny givare har passerats, \emph{car.new\_check\_point == true}, ökar +programmet nuvarande segment (\emph{car.segment}) med 1. emp{car.segment}, som alltid ligger mellan 1 och 9, används som index för att välja position i en -lista (emph{car.pos_at}). +lista (\emph{car.pos\_at}). Om ingen givare har passerars och bilen har avslutat första varvet, alltså oftast, görs lite mer avancerade beräkningar. För att beräkna positionen -använder proggrammet först en funktion \emph{get_aprox_v}. Denna utgår +använder proggrammet först en funktion \emph{get\_aprox\_v}. Denna utgår ifrån förra varvets segmentstider - (\emph{car.seg_times}) och segmentslängder (\emph{car.seg_len}) och beräknar + (\emph{car.seg\_times}) och segmentslängder (\emph{car.seg\_len}) och beräknar med v = s/t medelhastigheten för nuvarnade segment, men förra varvet. Denna antas vara ungefär samma sak som nuvarande hastiget. Sedan beräknas den fakiska positionen, i meter från målgivaren, med funktionen - \emph{get_position}. Den använder den ungefärliga hastigheten beräknad av - emph\aprox_v och tiden sedan denna beräkning gjordes senast (en programcykel) + \emph{get\_position}. Den använder den ungefärliga hastigheten beräknad av + emph\aprox\_v och tiden sedan denna beräkning gjordes senast (en programcykel) och beräknar med s = v * t den sträcka som bilen har äkt. Sedan adderas denna med förra kända postionen och retuneras i \emph{car.position}. |