1 files changed, 105 insertions, 0 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
new file mode 100644
index 0000000..cefb5e9
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
@@ -0,0 +1,105 @@
+\section{Systembeskrivning}
+
+\subsection{Innan start}
+
+Vid uppstart ritas knappar ut på displayenm se figur x. Med dessa knappar går
+det att välja om en eller två banor ska vara aktiva och om de ska styras
+autonomt av systemet eller manuellt med handkontroll. Det går också att ställa
+in en referenstid mellan 12 och 15 sekunder med 0,5 sekunders intervall genom
+att trycka på + och - på displayen. Varje 0,x sekunder skickas ett kommando till
+displayen som skickar information om alla knapptryck som skett sedan minnet
+efterfrågades senast. Händelserna bearbetas i den kronologiska ordning de
+trycktes i och ändrar på variabler enligt de knapptryck som skett.
+
+\subsection{Uppstart} 
+
+Vid automatisk körning körs funktionen \emph{do\_boot} vars syfte är att få fram en
+initierande konstant (\emph{car\_constant}) och spänningspådrag för den bil som står på banan. Då bilen är
+positionerad framför målbågen höjer funktionen konstanten kontinuerligt i ett
+tidsintervall på 0.7 sekunder. När väl konstanten är tillräckligt stor för att
+bilen ska kunna rulla och passera målbågen så dämpas höjningen av konstanten och förändringen sker med en lägre frekvens. Vid passering av den andra givaren så slutar
+funktionen tillfälligt att förändra konstanten och låter bilen, med den
+tilldelade konstanten, åka igenom det tredje segmentet för att få en uträknad tid. Med
+tiden det tagit för bilen att ta sig igenom segmentet räknar funktionen ut
+vilken förväntad varvtid bilen skulle få med just den konstanten den hade i
+segmentet. (beskriva forecastsuträkningen?) Det sista funktionen gör är att
+återigen justera konstanten. Om den förväntade varvtiden är större än 15
+sekunder, som är referensvarvtiden för första varvet, så ökar konstanten och är
+den förväntade varvtiden mindre än 15 sekunder så sänks konstanten. 
+
+\subsection{Körning}
+
+Huvudloopen körs åtminstonde 10 gånger i sekunden. Den beräknar först var bilen
+befinner sig, sedan väljer den hur snabbt bilen ska köra och slutligen sätts den
+hastigheten till banan.
+
+Den viktigaste delen av huvudloopen är funktionen \emph{do\_car}. Funktionen
+beräknar de ändrinar som skall göras i matlab-structen \emph{car} och är indelad
+i många delar.
+
+\subsubsection{Position}
+
+Det finns två fall när positionen ska beräknas. När en givare har passerats och
+när en givare inte har passerats. Under första varvet görs endast det första och
+från varv 2 och frammåt görs båda paralellt. 
+
+Om en ny givare har passerats, \emph{car.new\_check\_point == true}, ökar
+programmet nuvarande segment (\emph{car.segment}) med 1. \emph{car.segment}, som
+alltid ligger mellan 1 och 9, används som index för att välja position i en
+lista (\emph{car.pos\_at}). 
+
+Om ingen givare har passerars och bilen har avslutat första varvet, alltså
+oftast, görs lite mer avancerade beräkningar. För att beräkna positionen
+använder proggrammet först en funktion \emph{get\_aprox\_v}. Denna utgår ifrån
+förra varvets segmentstider (\emph{car.seg\_times}) och segmentslängder
+(\emph{car.seg\_len}) och beräknar med v = s/t medelhastigheten för nuvarnade
+segment, men förra varvet. Denna antas vara ungefär samma sak som nuvarande
+hastiget. 
+
+Sedan beräknas den fakiska positionen, i meter från målgivaren, med funktionen
+\emph{get\_position}. Den använder den ungefärliga hastigheten beräknad av
+\emph{aprox\_v} och tiden sedan denna beräkning gjordes senast (en programcykel)
+och beräknar med s = v * t den sträcka som bilen har åkt. Sedan adderas denna
+med förra kända postionen och retuneras i \emph{car.position}. 
+
+\subsection{Gaspådrag}
+
+Sedan beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två
+funktioner, \emph{get\_new\_v}) och \emph{get\_new\_u}.
+ 
+I \emph{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\emph{car.postition})
+och hastihetskartan (\emph{car.map}). I \emph{car.map} finns en
+hastighetsparameter för varje \emph{car.position}, denna retuneras av funktionen
+och sparas i \emph{car.v}.
+ 
+I \emph{get\_new\_u} används denna hastighetsparameter tillsammans med
+\emph{car.constant}. Dessa multipliceras och deras produkt retuneras och sparas
+i \emph{car.u}.
+
+\subsubsection{Governor}
+
+Sedan, om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att 
+anpassa \emph{car.constant}. 
+
+Detta görs med funktionen \emph{do\_gov}.  Först görs en uppskattning av varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än
+så länge. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast
+utifrån förra segmentet \emph{car.forcasts\_naive} och om första varvet är
+avslutat använder den i stället \emph{car.forcasts} som kollar på hela varvtiden
+fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom används den
+faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och frammåt).
+ 
+Sedan jämförs den uppskattade varvtiden med referenstiden \emph{car.ref\_time}.
+Om den uppskattade varviden är högre än referenstiden höjs \emph{car.constant}
+och om den är lägre sänks \emph{car.constant}.
+
+\subsubsection{Display}
+
+I varje programcykel skickas nuvarande värdet på u till två stapeldiagram på
+displayen för vardera bil. Se appendix N för mer information om displayens
+stapeldiagram. Om ett nytt varv har inletts skrivs dessutom varvnumret och
+varvtiden ut på displayen.
+
+\subsection{Avslut}
+
+När körningen avslutas så får banan ingen mer spänning och bilarna stannar.
+Ifall en bil har kört fler än 2 varv så sparas statistik från körningen.