diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex')
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex | 33 |
1 files changed, 23 insertions, 10 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex index 02b8869..0205233 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex @@ -1,15 +1,28 @@ \subsection{Uppstart} \label{sec:systembeskrivning:uppstart} -Vid autonom körning utgår systemet ifrån en bootstrap som är systemet för uppstarten av bilarna. Då körs funktionen \texttt{do\_boot()} som arbetar fram en -initial \texttt{car.constant}. Detta sker i tre steg. Innan bilen börjar rulla -höjs \texttt{car.constant} varje 0,7 sekunder. När bilen börjar rulla och åker -under målgivaren höjs \texttt{car.constant} långsammare tills bilen åkt under -den första givaren varpå \texttt{car.constant} inte längre ändras. Vid den -tredje givaren jämförs hur lång tid det senaste segmentet tog att köra och en -sista \texttt{car.constant} räknas ut som förväntas ge en varvtid på 15 -sekunder. Om den förväntade varvtiden är längre än 15 sekunder höjs -\texttt{car.constant} och om den förväntade varvtiden är lägre sänks -\texttt{car.constant}. + +% Vid autonom körning utgår systemet ifrån en bootstrap som är systemet för +% uppstarten av bilarna. Då körs funktionen \texttt{do\_boot()} som arbetar fram +% en initial \texttt{car.constant}. Detta sker i tre steg. Innan bilen börjar +% rulla höjs \texttt{car.constant} varje 0,7 sekunder. När bilen börjar rulla och +% åker under målgivaren höjs \texttt{car.constant} långsammare tills bilen åkt +% under den första givaren varpå \texttt{car.constant} inte längre ändras. Vid den +% tredje givaren jämförs hur lång tid det senaste segmentet tog att köra och en +% sista \texttt{car.constant} räknas ut som förväntas ge en varvtid på 15 +% sekunder. Om den förväntade varvtiden är längre än 15 sekunder höjs +% \texttt{car.constant} och om den förväntade varvtiden är lägre sänks +% \texttt{car.constant}. + +Vid autonom körning börjar systemet med en så kallad ''bootstrap'' vars funktion +är att arbeta fram en initial konstant för den aktiva bilen. Detta sker i tre +steg enligt figur~\ref{fig:bootstrap}. I det första steget står bilen stilla +framför målgivaren och konstanten höjs ofta (varje 0,7 sekunder, $dt_1$ i +figuren) med ett mellanstort värde ($dU_1$ i figuren). När bilen börjar rulla +och passerar målgivaren (\emph{målgivarutslag}) höjs konstanten markant ($dU_2$) +så bilen ska klara den första sträckan av banan. Konstanten höjs sedan med ett +mindre värde ($dU_3$) efter ett längre intervall ($dt_2$) tills bilen passerar +den tredje givaren (\emph{bootstrap slut}). Vid den tredje givaren tar det +ordinarie systemet vid. \begin{figure} \centering |