diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex')
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex | 48 |
1 files changed, 48 insertions, 0 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex new file mode 100644 index 0000000..02b8869 --- /dev/null +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex @@ -0,0 +1,48 @@ +\subsection{Uppstart} +\label{sec:systembeskrivning:uppstart} +Vid autonom körning utgår systemet ifrån en bootstrap som är systemet för uppstarten av bilarna. Då körs funktionen \texttt{do\_boot()} som arbetar fram en +initial \texttt{car.constant}. Detta sker i tre steg. Innan bilen börjar rulla +höjs \texttt{car.constant} varje 0,7 sekunder. När bilen börjar rulla och åker +under målgivaren höjs \texttt{car.constant} långsammare tills bilen åkt under +den första givaren varpå \texttt{car.constant} inte längre ändras. Vid den +tredje givaren jämförs hur lång tid det senaste segmentet tog att köra och en +sista \texttt{car.constant} räknas ut som förväntas ge en varvtid på 15 +sekunder. Om den förväntade varvtiden är längre än 15 sekunder höjs +\texttt{car.constant} och om den förväntade varvtiden är lägre sänks +\texttt{car.constant}. + +\begin{figure} + \centering + \begin{tikzpicture} + \draw + (0,0) -- + (1,0) -- + (1,1) -- + (2,1) -- + (2,2) -- + (3,2) -- + (3,3) -- + (4,3) -- + (4,5) -- + (7,5) -- + (7,5.5) -- + (10,5.5); + \draw [dotted] (10, 5.5) -- (14, 5.5); + \draw [->] (0,0) -- (15, 0) node[right]{$t$}; + \draw [->] (0,0) -- (0, 8) node[above]{Spänning}; + \draw [dotted] (4, 0) -- (4, 0.5) node[right]{Målgivarutslag} -- (4,3); + \draw [dotted] (10,0) -- (10, 3) node[right]{Bootstrap slut} -- (10, 5.5); + \draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (1,1) -- (2,1); % dt + \node at (1.5, 1.5) {$dt_1$}; + \draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (1,0) -- (1,1); + \node at (0.5, 0.5) {$dU_1$}; + \draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (4,3) -- (4,5); + \node at (3.5, 4) {$dU_2$}; + \draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (4,5) -- (7,5); + \node at (5.5, 5.5) {$dt_2$}; + \draw [decoration={brace, mirror, raise=2pt}, decorate] (7,5) -- (7,5.5); + \node at (7.55,5.25) {$dU_3$}; + \end{tikzpicture} + \caption{Metod för start av bil.} + \label{fig:bootstrap} +\end{figure} |