diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex')
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex | 28 |
1 files changed, 0 insertions, 28 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex index d303456..8b13789 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex @@ -1,29 +1 @@ -\subsection{Gaspådrag} -Sedan beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två -funktioner, \emph{get\_new\_v}) och \emph{get\_new\_u}. - -I \emph{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\emph{car.postition}) -och hastihetskartan (\emph{car.map}). I \emph{car.map} finns en -hastighetsparameter för varje \emph{car.position}, denna retuneras av funktionen -och sparas i \emph{car.v}. - -I \emph{get\_new\_u} används denna hastighetsparameter tillsammans med -\emph{car.constant}. Dessa multipliceras och deras produkt retuneras och sparas -i \emph{car.u}. - -\subsubsection{Governor} - -Sedan, om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att -anpassa \emph{car.constant}. - -Detta görs med funktionen \emph{do\_gov}. Först görs en uppskattning av varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än -så länge. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast -utifrån förra segmentet \emph{car.forcasts\_naive} och om första varvet är -avslutat använder den i stället \emph{car.forcasts} som kollar på hela varvtiden -fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom används den -faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och frammåt). - -Sedan jämförs den uppskattade varvtiden med referenstiden \emph{car.ref\_time}. -Om den uppskattade varviden är högre än referenstiden höjs \emph{car.constant} -och om den är lägre sänks \emph{car.constant}. |