diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system')
3 files changed, 5 insertions, 5 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex index d4221c6..18e8ad1 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex @@ -1,5 +1,5 @@ \subsection{Uppstart} - +\label{sec:systembeskrivning:uppstart} Vid autonom körning körs funktionen \texttt{do\_boot()} som arbetar fram en initial \texttt{car.constant}. Detta sker i tre steg. Innan bilen börjar rulla höjs \texttt{car.constant} varje 0,7 sekunder. När bilen börjar rulla och åker diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex index 1bfbe49..81fbe08 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex @@ -1,4 +1,5 @@ \subsection{Körning} +\label{sec:systembeskrivning:korning} Huvudloopen körs åtminstonde 10 gånger i sekunden. Den beräknar var bilen befinner sig, hur snabbt bilen ska köra, justerar \texttt{car.constant} och sätter det @@ -36,8 +37,6 @@ med förra kända postionen och retuneras i \texttt{car.position}. \subsubsection{Gaspådrag} -se sektion \ref{sec:system:korning:position} - Efter positionsberäkningen beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två funktioner, \texttt{get\_new\_v} och \texttt{get\_new\_u}. @@ -51,7 +50,7 @@ I \texttt{get\_new\_u} används denna hastighetsparameter tillsammans med i \texttt{car.u}. \subsubsection{Governor} - +\label{sec:systembeskrivning:governor} Om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att anpassa \texttt{car.constant}. @@ -75,6 +74,7 @@ höjas eller sänkas proportionellt mot hur långt ifrån \texttt{car.ref\_time} av varvtiden ligger. \subsubsection{Cykel} +\label{sec:system:korning:cykel} För att verifiera att givarna läses av minst tio gånger i sekunden så körs det en funktion i slutet av varje cykel som tillfälligt pausar givarnas avläsning. Funktionen gör en paus på 0.001 sekunder och gör det tills funktionen totalt har diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex index 9813e60..6c41495 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex @@ -1,6 +1,6 @@ \subsubsection{Display} I varje programcykel skickas värdet på \texttt{car.u} till två stapeldiagram på -displayen för vardera bil. Se REF för information om displayens +displayen för vardera bil. Se \ref{app:funktioner och filer:display} för information om displayens stapeldiagram. Om ett nytt varv inleds skrivs dessutom förra varvnumret och varvtiden ut på displayen. |