diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text')
6 files changed, 16 insertions, 20 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex index f59f7f8..34a1a66 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex @@ -23,7 +23,7 @@ bilens varvtid jämfört med referenstiden. \subsection{Display} -Förrutom bilbanan finns även en \emph{display}. Innan körningen används denna för att välja vilka banor som ska köras, om de ska köras manuelt eller autonomt och vilken referenstid som ska köras mot. Under körningen visas i realtid det gaspådrag som skickas till banan. Efter körningen visas statistik i form av varvtider och den genomsnittliga tiden per segment. +Förutom bilbanan finns även en \emph{display}. Denna används innan körningen för att välja vilka banor som ska köras, om de ska köras manuellt eller autonomt och vilken referenstid som ska köras mot. Under körningen visas i realtid det gaspådrag som skickas till banan. Efter körningen visas statistik i form av varvtider och den genomsnittliga tiden per segment. \subsection{Kommunikation} diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex index 180a072..84ce422 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex @@ -11,8 +11,8 @@ \label{fig:flow} \end{figure} -Systemet är indelat i olika delsystem efter huvudsaklig funktionalitet enligt Figur -\ref{fig:flow}. Nedan beskrivs dessa delsystem i mer detalj. +Systemet är indelat i 2 delsystem, bana och display. Delsystemen är indelade i olika delmoment efter huvudsaklig funktionalitet enligt Figur +\ref{fig:flow}. Nedan beskrivs dessa delmoment i mer detalj. \input{text/system/01-innan-start} \input{text/system/02-uppstart} @@ -36,5 +36,5 @@ Om en bil kört fler än två varv sparas statistik från körningen i en \texttt{.mat}-fil med nuvarande datum och tid som filnamn. Vid programslut visas statistik om varvtid och genomsnittlig segmenttid på -displayen (figur~\ref{fig:display-seg} och figur~\ref{fig:display-lap}). +displayen (Figur~\ref{fig:display-seg} och Figur~\ref{fig:display-lap}). diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex index b29d289..8654bc1 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex @@ -11,8 +11,8 @@ Användaren kan välja att se varvtider från körningen som avslutades. Display visar dels en tabell med referenstid, genomsnittlig varvtid och standardavvikelse och dels en graf över alla varvtider för den ena av bilarna. Grafen är en vanlig ''scatter plot'' med linjer mellan punkterna. Utritat finns -också den valda referenstiden och två linjer vid referenstiden + 0,5~sekunder -respektive referenstiden - 0,5~sekunder, den maximalt tillåtna avvikelsen från +också den valda referenstiden och två linjer vid referenstiden $+$ 0,5~sekunder +respektive referenstiden $-$ 0,5~sekunder, den maximalt tillåtna avvikelsen från referenstiden. Om två bilar körts kan användaren byta bil genom att trycka på en knapp på displayen. diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex index 2cc746f..94bbe76 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex @@ -4,25 +4,21 @@ Vid redovisningstillfället slutfördes två körningar på 15 varv vardera där fem första var kalibreringsvarv (enligt krav 20 och 22). Vid den första körningen var referenstiden inställd på 13 sekunder och vid den andra var referenstiden inställd på 14 sekunder. De två körningarna finns uppritade i -figur~\ref{fig:laptimes-calibration} med kalibreringsvarven och i figur~ +Figur~\ref{fig:laptimes-calibration} med kalibreringsvarven och i Figur~ \ref{fig:laptimes-no-calibration} utan kalibreringsvarven med vald referenstid och den maximalt tillåtna avvikelsen på 0,5 sekunder (enligt krav 21) inritat. Figur~\ref{fig:segtimes} visar den genomsnittliga segmentstiden vid vardera -körning och tabell~\ref{table:resultat} visar resultaten beskrivna nedan. +körning och Tabell~\ref{table:resultat} visar resultaten beskrivna nedan. Vid den första körningen höll bilen en genomsnittlig varvtid på 13,22~sekunder med en standardavvikelse på 0,24~sekunder. $\pm$0,5~sekunder överträddes vid två -av varven med varvtider på 13,54 och 13,52~sekunder. - -Vid den andra körningen höll bilen en genomsnittlig varvtid på 14,47~sekunder +av varven med varvtider på 13,54 och 13,52~sekunder. Vid den andra körningen höll bilen en genomsnittlig varvtid på 14,47~sekunder med en standardavvikelse på 0,26~sekunder. $\pm$0,5~sekunder överträddes vid fyra av varven med en maximal överträdelse på 0,31~sekunder långsammare än maximal tillåten varvtid (14,5~sekunder). Ingen av dessa körningar uppfyllde kraven på prestanda, alltså krav 20, 21 och -23. - -Givarna lästes av mer än 10 gånger per sekund under båda körningarna. Se +23. Givarna lästes av mer än 10 gånger per sekund under båda körningarna. Se \ref{sec:system:korning:cykel} för information om hur detta mäts. \begin{figure} @@ -47,13 +43,13 @@ Givarna lästes av mer än 10 gånger per sekund under båda körningarna. Se \begin{table} \centering + \caption{Resultaten från de två körningarna.} \begin{tabular}{|c|c|c|c|} \hline Körning & Referenstid & Snitt & Standardavvikelse \\\hline 1 & 13 & 13,22 & 0,24 \\\hline 2 & 14 & 14,47 & 0,26 \\\hline \end{tabular} - \caption{Resultaten från de två körningarna.} \label{table:resultat} \end{table} diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex index c49a557..18142ba 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex @@ -35,7 +35,7 @@ och $t$ är hur lång tid det nuvarande segmentet tog förra varvet. % ungefär samma som nuvarande hastiget och kallas \emph{car.v}. Med den approximativa hastigheten räknar sedan systemet ut hur långt bilen rört -sig sen den senaste programcykeln. Denna förflyttning räknas ut med $\mathrm{d}s +sig sedan den senaste programcykeln. Denna förflyttning räknas ut med $\mathrm{d}s = v \cdot \mathrm{d}t$ där $\mathrm{d}s$ är den beräknade förflyttningen, $v$ hastigheten som precis räknades ut och $\mathrm{d}t$ tiden sedan den förra programcykeln. Denna förflyttning läggs till positionen från förra programcykeln @@ -76,7 +76,7 @@ eventuellt justeras. För att justera bilens konstant behöver systemet först b nuvarande varvet kommer ta. Vid varje givare beräknas därför den genomsnittliga hastigheten genom det förra segmentet och multipliceras med den kvarvarande sträckan på varvet för att få den uppskattade tiden den resterande delen av -varvet kommer ta. Denna tid läggs ihop med varvtiden hittils och ger då en +varvet kommer ta. Denna tid läggs ihop med varvtiden hittills och ger då en uppskattad varvtid för det nuvarande varvet. Denna varvtid jämförs sedan med den valda referenstiden och bilens konstant anpassas vid behov. diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex index 5611c31..3951474 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex @@ -1,8 +1,8 @@ -\subsection{Display} +\subsection{Display under körning} -I varje programcykel skickas dessutom värdet på vardera bils spänningspålägg +I varje programcykel skickas värdet på vardera bils spänningspålägg till två stapeldiagram på den ansluta displayen. Om ett nytt varv inleds skrivs -dessutom förra varvnumret och varvtiden ut på displayen. Se appendix, del~ +dessutom förra varvnumret och varvtiden ut på displayen. Se Appendix \ref{app:funktioner och filer:display} för information om hur kommunikationen till displayen implementerades. |