diff options
Diffstat (limited to 'Dokument')
3 files changed, 31 insertions, 1 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/beräkna spänningspådrag.txt b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/beräkna spänningspådrag.txt index ba0a4eb..b425270 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/beräkna spänningspådrag.txt +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/beräkna spänningspådrag.txt @@ -8,7 +8,7 @@ Sedan beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två hastighetsparameter för varje \emph{car.position}, denna retuneras av funktionen och sparas i \emph{car.v}. - I \emph{get_new_u} används denna hastighetsparameter tillsammand med + I \emph{get_new_u} används denna hastighetsparameter tillsammans med \emph{car.constant}. Dessa multipliceras och deras produkt retuneras och sparas i \emph{car.u}.
\ No newline at end of file diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/governor.txt b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/governor.txt new file mode 100644 index 0000000..3e5b388 --- /dev/null +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/governor.txt @@ -0,0 +1,18 @@ +Governor + +Sedan, om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att +anpassa \emph{car.constant}. + +Detta görs med funktionen \emph{do\_gov}. + +Först görs en uppskattning av varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än + så länge. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast + utifrån förra segmentet \emph{car.forcasts\_naive} och om första varvet är + avslutat använder den i stället \emph{car.forcasts} som kollar på hela + varvtiden fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom + används den faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och + frammåt). + + Sedan jämförs den uppskattade varvtiden med referenstiden \emph{car.ref\_time}. + Om den uppskattade varviden är högre än referenstiden höje \emph{car.constant} + och om den är lägre sänks \emph{car.constant}.
\ No newline at end of file diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/huvudloop.txt b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/huvudloop.txt new file mode 100644 index 0000000..b5fa767 --- /dev/null +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/huvudloop.txt @@ -0,0 +1,12 @@ +Huvudloopen körs åtminstonde 10 gånger i sekunden. Den beräknar först var bilen +befinner sig, sedan väljer den hur snabbt bilen ska köra och slutligen sätts +den hastigheten till banan. + +Den viktigaste delen av huvudloopen är funktionen \emph{do_car}. Funktionen +beräknar de ändrinar som skall göras i matlab-structen \emph{car} och är indelad +i många delar. + +position.txt + +beräkna spänningspådrag.txt + |