From fc761b7de094a1a05038aff7e8292df06b96a753 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Albin Date: Mon, 2 Dec 2019 14:47:49 +0100 Subject: Missade givare --- Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex | 10 ++++------ 1 file changed, 4 insertions(+), 6 deletions(-) diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex index 5bb0052..653f774 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex @@ -6,16 +6,14 @@ Programmet gör redan en uppskattning av bilens position (\texttt{get\_position( Eftersom \texttt{get\_new\_v()} utgår ifrån denna uppskattning, behövs ingen anpassning göras ifall en givare inte ger utslag. Däremot måste det kompenseras nästa gång en givare detekteras. Detta görs med funktionen -\texttt{choose\_position()}. Den funktionen jämför positionen beräknad av -\texttt{get\_position()} och positionen vald av nuvarande givare. +\texttt{choose\_position()}. Vid varje givare kontrollerar \texttt{choose\_position()} vilken givare -\texttt{car.position} ligger närmast genom att jämföra den nuvarande -(uppskattade) positionen med de kända positionerna varje givare befinner sig på. +\texttt{car.position} ligger närmast genom att jämföra den \emph{beräknade} positionen med de kända positionerna varje givare befinner sig på. Funktionen beräknar skillnaden i antalet givare mellan denna och den givare som -valdes med givardetektionen. I normala fall är skillnaden 0 eller 1 (om en +valdes med givardetektionen. I normala fall är skillnaden 0 (ingen missad givare) eller 1 (om en givare missats), men systemet kan hantera att flera givare i rad missas. -(Systemet kan inte hantera en givare som skickar dubbla signaler.) Om +(Systemet kan inte hantera en givare som skickar dubbla signaler). Om \texttt{choose\_position()} bedömer att en givare missats flyttas \texttt{car.segment} till den givare som matchar. -- cgit v1.2.1