From 10665954773002ebaf0ebc1efa9f8dcb06e15562 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Tue, 15 Oct 2019 12:09:50 +0200
Subject: =?UTF-8?q?80-tecken=20maximal=20radl=C3=A4ngd?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 177 ++++++++++++++++++++++++++++-------------
 1 file changed, 123 insertions(+), 54 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index bb58e71..8e2514e 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -1,9 +1,9 @@
 \section{Delsystem}
 
-Systemet är indelat i två olika delsystem. Dessa system körs
-sekvensiellt, alltså det ena efter det andra. Varje sekund körs de två delsystemen 10 gånger. Det första systemet kontrollerar
-själva bilkörningen medan det andra systemet kontrollerar displayen. Se
-figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
+Systemet är indelat i två olika delsystem. Dessa system körs sekvensiellt,
+alltså det ena efter det andra. Varje sekund körs de två delsystemen 10 gånger.
+Det första systemet kontrollerar själva bilkörningen medan det andra systemet
+kontrollerar displayen. Se figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 
 \begin{figure}
   \centering
@@ -18,78 +18,147 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
   tillgänglig information in, i del A.2a görs beräkningar utifrån tillgänglig
   data, i del A.2b görs vidare beräkningar (alltså beräkningar som inte baseras
   direkt på den tillgängliga informationen), och i del A.3 utförs de ändringar
-  som programmet bedömer är nödvändiga för att klara den valda varvtiden och gemensam målgång. 
+  som programmet bedömer är nödvändiga för att klara den valda varvtiden och
+  gemensam målgång. 
 
     \subsubsection{Inhämtning av information}
 
-    Informationen som finns tillgänglig är kraftigt begränsad. I praktiken kommer
-    programmet endast fråga om någon av bilarna passerat en givare sedan
+    Informationen som finns tillgänglig är kraftigt begränsad. I praktiken
+    kommer programmet endast fråga om någon av bilarna passerat en givare sedan
     programmet frågade förra gången.
 
     \subsubsection{Behandling av insignaler}
 
-    De beräkningar som beror direkt på tillgänglig
-    information. Då ny indata endast kommer då en bil passerar en givare görs dessa beräkningar inte varje cykel. 
- Ny indata används för att bestämma bilens position och för att kalibrera en konstant. Dessa funktioner beskrivs 
-mer ingående i \ref{sec:system_a_funcs}.
+    De beräkningar som beror direkt på tillgänglig information. Då ny indata
+    endast kommer då en bil passerar en givare görs dessa beräkningar inte
+    varje cykel.  Ny indata används för att bestämma bilens position och för
+    att kalibrera en konstant. Dessa funktioner beskrivs mer ingående i
+    \ref{sec:system_a_funcs}.
 
     \subsubsection{Vidare beräkningar}
     
-    Den första beräkningen som görs är bilens nuvarande position. Detta görs med
-    hjälp av en intern bild av banan och vetskapen om vilken hastighet och position bilen
-    tidigare haft. Sedan beräknas den position som bäst gör att bilen klarar den satta
-    varvtiden ut med hjälp av den nuvarande tiden och, om gemensam målgång är aktiverat, positionen av den andra bilen.  
-    I början av varvet görs inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slutet.
+    Den första beräkningen som görs är bilens nuvarande position. Detta görs
+    med hjälp av en intern bild av banan och vetskapen om vilken hastighet och
+    position bilen tidigare haft. Sedan beräknas den position som bäst gör att
+    bilen klarar den satta varvtiden ut med hjälp av den nuvarande tiden och,
+    om gemensam målgång är aktiverat, positionen av den andra bilen.  I början
+    av varvet görs inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slutet.
 
-    Det sista som händer är att informationen om bilens och banans skick används
-    för att räkna ut vilket spänningspådrag som krävs för att få bilen att nå
-    den hastighet och position som krävs.
+    Det sista som händer är att informationen om bilens och banans skick
+    används för att räkna ut vilket spänningspådrag som krävs för att få bilen
+    att nå den hastighet och position som krävs.
 
     \subsubsection{Utförande}
 
     I utförandet skickas det nya spänningspådraget till banorna. 
 	
     \subsubsection{Funktioner i delsystem A} \label{sec:system_a_funcs}
-    I figur~\ref{fig:flow_diagram} visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en programcykel (alltså 10 gånger per sekund).
+
+    I figur~\ref{fig:flow_diagram} visas flödet av de funktioner som sker i
+    delsystem A under en programcykel (alltså 10 gånger per sekund).
 
     Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
-    \begin{itemize}
-	\item old\_v: Bilens hastighet från olika segment, nuvarande varvet och tidigare lopp. Från denna databas kan andra funktioner få information om hastigheten bilen tidigare haft.
-  \item old\_position: Bilens tidigare placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan och så vidare.
-      \item indata: Information om huruvida en givare har passerats sedan förra cykeln.
 
-      \item car\_constant: Påverkar new\_u så att new\_u tillsammans med track\_u\_constant motsvarar den hastighet som anges av new\_v. car\_constant ändras endast vid ny indata, vilket innebär att den är konstant under resterande cykler fram tills nästa givare passeras. Genom att jämföra positionen som fås av givarna med indatan kan programmet räkna ut felmarginalen som har uppstått och kalibrera car\_constant new\_u kan justeras med större precision.
- 
-      \item position: Var på banan bilen befinner sig. Fås genom att hämta senaste positionen (old\_ position) och addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom $S = v \cdot \delta t$ där $V = \textrm{old\_v}$ samt $\delta t = \textrm{tiden sen senaste cykeln}.$. Om det finns ny indata denna cykel är positionen känd och den faktiska positionen används istället.
-      \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
+    \begin{itemize}
+      
+      \item old\_v: Bilens hastighet från olika segment, nuvarande varvet och
+        tidigare lopp. Från denna databas kan andra funktioner få information
+        om hastigheten bilen tidigare haft.
+      
+      \item old\_position: Bilens tidigare placering. Från denna databas kan
+        andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var
+        bilen var för ett varv sedan och så vidare.
 
-      \item car\_position\_diff: Bilarnas position gentemot varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Funktionen utgår från respektive bils placering (old\_position) och hastighet (old\_v)
-och ger ett värde på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta används för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i placering är stor men justeras också efter hastigeten. Detta betyder att om bilarna befinner sig långt ifrån varandra men har en hög hastighet blir värdet inte lika stort som om bilarna befinner sig lika långt ifrån varandra men har en lägre hastighet. Värdet är positivt om bilen på bana 1 ligger före bilen på bana 2 och negativt om bilen på bana 2 ligger före bilen på bana 1.
-Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new\_v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
+      \item indata: Information om huruvida en givare har passerats sedan förra
+        cykeln.
+      
+      \item car\_constant: Påverkar new\_u så att new\_u tillsammans med
+        track\_u\_constant motsvarar den hastighet som anges av new\_v.
+        car\_constant ändras endast vid ny indata, vilket innebär att den är
+        konstant under resterande cykler fram tills nästa givare passeras.
+        Genom att jämföra positionen som fås av givarna med indatan kan
+        programmet räkna ut felmarginalen som har uppstått och kalibrera
+        car\_constant new\_u kan justeras med större precision.
+      
+      \item position: Var på banan bilen befinner sig. Fås genom att hämta
+        senaste positionen (old\_ position) och addera sträckan bilen har
+        färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan
+        räknas ut genom $S = v \cdot \delta t$ där $V = \textrm{old\_v}$ samt
+        $\delta t = \textrm{tiden sen senaste cykeln}.$. Om det finns ny indata
+        denna cykel är positionen känd och den faktiska positionen används
+        istället.
+      
+      \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och
+        varvet.
+
+      \item car\_position\_diff: Bilarnas position gentemot varandra. Endast
+        aktiv om gemensam målgång aktiverad. Funktionen utgår från respektive
+        bils placering (old\_position) och hastighet (old\_v) och ger ett värde
+        på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta används för att
+        sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i
+        placering är stor men justeras också efter hastigeten. Detta betyder
+        att om bilarna befinner sig långt ifrån varandra men har en hög
+        hastighet blir värdet inte lika stort som om bilarna befinner sig lika
+        långt ifrån varandra men har en lägre hastighet. Värdet är positivt om
+        bilen på bana 1 ligger före bilen på bana 2 och negativt om bilen på
+        bana 2 ligger före bilen på bana 1.  Värdet används sedan för att
+        beräkna nästa hastighet (new\_v) som kommer ökas eller minskas för att
+        få bilarna att köra ikapp varandra. 
 
       \item target: Sökt varvtid. Sätts manuellt innan programmet startar.
-      \item target\_diff: Differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Fås genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena. 
+      
+      \item target\_diff: Differensen mellan den önskade tiden och positionen
+        relativt till den faktiska tiden och positionen. Fås genom att
+        subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena. 
  
-      \item agressiveness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\_v. Vid början av ett varv finns det mycket tid kvar och new\_v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar direkt. Det är även onödigt att göra stora ändringar om bilarna befinner sig ungefär där de bör vara. agressiveness räknas ut via clock, hur mycket av varvtiden som återstår, target\_diff och hur långt ifrån målet bilen befinner sig. Om gemensam målgång är aktiv tas även hänsyn till car\_position\_diff.
-
-      \item u\_constant\_map: En kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Behövs eftersom spänningstillförseln beter sig olika vid olika delar av banan. Kartläggningen bygger på det register med inlagrad data som tas fram genom tester.
-      \item target\_diff: Bilens position relativt till var den borde befinna sig vid den nuvarande tiden.
+      \item agressiveness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\_v. Vid
+        början av ett varv finns det mycket tid kvar och new\_v kan ändras lite
+        i taget istället för att göra stora förändringar direkt. Det är även
+        onödigt att göra stora ändringar om bilarna befinner sig ungefär där de
+        bör vara. agressiveness räknas ut via clock, hur mycket av varvtiden
+        som återstår, target\_diff och hur långt ifrån målet bilen befinner
+        sig. Om gemensam målgång är aktiv tas även hänsyn till
+        car\_position\_diff.
+
+      \item u\_constant\_map: En kartläggning över banan och de spänningsnivåer
+        som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Behövs eftersom
+        spänningstillförseln beter sig olika vid olika delar av banan.
+        Kartläggningen bygger på det register med inlagrad data som tas fram
+        genom tester.
+    
+      \item target\_diff: Bilens position relativt till var den borde befinna
+        sig vid den nuvarande tiden.
       
-\item track\_u\_ constant: Det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Tas fram manuellt genom prövning och lagras i u\_constant\_map. Från position tar track\_u\_constant fram rätt spänningsvärde.
+      \item track\_u\_ constant: Det förbestämda spänningsvärdet för ett visst
+        subsegment på banan. Tas fram manuellt genom prövning och lagras i
+        u\_constant\_map. Från position tar track\_u\_constant fram rätt
+        spänningsvärde.
      
- \item speed\_map: En kartläggning över banan och hur över hur fort man kan köra i olika delar av banan. Kartläggningen bygger på det register med inlagrad data som tas fram genom tester.
-
-      \item speed\_max: Den förbestämda maxhastigheten för nuvarande subsegment. Tas fram manuellt genom prövning och lagras i speed\_map. Från position tar speed\_constant fram rätt hastighet. 
-
-\item new\_v: Den hastighet som bilen ska få nästa cykel. Tar förra cykelns hastighet (old\_ v) 
-och lägger till eller drar av beroende på hur långt ifrån målet bilarna ligger (target\_diff) och, om gemensam
-målgång är aktiverad, hur långt ifrån varandra bilarna är (car\_position\_diff). Beror 
-också på agressiveness; högre agressiveness ger större skillnad mellan new\_v och old\_v medan ett lågt värde gör att new\_v 
-inte ändras särskilt mycket.
-new\_v används sedan för att sätta
-new\_u. Högre new\_v ger högre new\_u och lägre new\_v ger lägre\_u. 
+      \item speed\_map: En kartläggning över banan och hur över hur fort man
+        kan köra i olika delar av banan. Kartläggningen bygger på det register
+        med inlagrad data som tas fram genom tester.
+
+      \item speed\_max: Den förbestämda maxhastigheten för nuvarande
+        subsegment. Tas fram manuellt genom prövning och lagras i speed\_map.
+        Från position tar speed\_constant fram rätt hastighet. 
+
+      \item new\_v: Den hastighet som bilen ska få nästa cykel. Tar förra
+        cykelns hastighet (old\_ v) och lägger till eller drar av beroende på
+        hur långt ifrån målet bilarna ligger (target\_diff) och, om gemensam
+        målgång är aktiverad, hur långt ifrån varandra bilarna är
+        (car\_position\_diff). Beror också på agressiveness; högre
+        agressiveness ger större skillnad mellan new\_v och old\_v medan ett
+        lågt värde gör att new\_v inte ändras särskilt mycket.  new\_v används
+        sedan för att sätta new\_u. Högre new\_v ger högre new\_u och lägre
+        new\_v ger lägre\_u. 
 	
-\item new\_u: Den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new\_v anger. Ett högre new\_v innebär ett högre new\_u. De andra parametrarna som påverkar new\_u är car\_constant och track\_u\_constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new\_u. new\_u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är det gaspådrag som appliceras på bilen.
+      \item new\_u: Den spänning som ska appliceras beroende på vilken
+        hastighet new\_v anger. Ett högre new\_v innebär ett högre new\_u. De
+        andra parametrarna som påverkar new\_u är car\_constant och
+        track\_u\_constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre
+        värde antar också new\_u.  new\_u är programmets sista output, dess
+        värde 0 till 127 är det gaspådrag som appliceras på bilen.
+    
     \end{itemize}
 
     \begin{figure}
@@ -99,10 +168,10 @@ new\_u. Högre new\_v ger högre new\_u och lägre new\_v ger lägre\_u.
       \label{fig:flow_diagram}
     \end{figure}
 
-  \subsection{Delsystem B: Display}
+    \subsection{Delsystem B: Display}
 
-  Displayen ter sig enklare än delsystem A. Under körning ska, om ett nytt varv
-  påbörjats, den senaste varvtiden och varvnumret skickas till displayen. Om
-  stopp-knappen har tryckts ned ska systemet hoppa till resultat-skärmen och om
-  inte så ska det fortsätta.
+    Displayen ter sig enklare än delsystem A. Under körning ska, om ett nytt varv
+    påbörjats, den senaste varvtiden och varvnumret skickas till displayen. Om
+    stopp-knappen har tryckts ned ska systemet hoppa till resultat-skärmen och om
+    inte så ska det fortsätta.
 
-- 
cgit v1.2.1

