From 1b149296d63d5bbdafc202bd7c915272e7236925 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?David=20Thor=C3=A9n?= <davth346@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 14:08:38 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Korrekturl=C3=A4sning=20av=20system.tex?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 14 +++++++-------
 1 file changed, 7 insertions(+), 7 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 8c390e4..71751a8 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -62,7 +62,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 	\item old\textunderscore position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
       \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
       \item car\textunderscore constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
-      \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=V\textasteriskcentered T, där v = old\textunderscore v och (delta)t = tidskillnaden mellan senaste cykel. Om ny indata finns denna cykel så är positionen känd och denna data används i stället för att utgå igrån gammal.
+      \item position: Programmet räknar ut var på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old\textunderscore position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=V\textasteriskcentered (delta)T, där V = old\textunderscore v och (delta)T = tidskillnaden mellan senaste cykel. Om det finns ny indata denna cykel, så är positionen känd och denna data används istället för att utgå ifrån gammal.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
 
       \item car\textunderscore position\textunderscore dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old\textunderscore position) och hastighet (från old\textunderscore v) 
@@ -72,22 +72,22 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new\textunderscore v)
 
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade.
       \item target dif: Den differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Görs genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena.  
-      \item agressivness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new \textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Agressivness räknas ut via; clock,  vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif,  hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif,  hur långt är avståndet mellan de två bilarna. 
+      \item agressivness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new \textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Agressivness räknas ut via; clock,  vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif,  hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif,  hur långt avståndet mellan de två bilarna är. 
       \item u\textunderscore constant\textunderscore map: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
       \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Detta ät det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i u \textunderscore constant \textunderscore map. Ur position tar track \textunderscore u \textunderscore constant fram rätt spänningsvärde. 
-      \item speed\textunderscore map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.n.
+      \item speed\textunderscore map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
       \item speed\textunderscore constant: Den förbestämda hastigheten för nuvarande subsegment. Hastigheten tas fram manuellt genom prövning och lagras i speed \textunderscore map. Ur position tar speed \textunderscore constant fram rätt hastighet. 
 
 % new_v     
 \item new\textunderscore v: Beräknar den hastighet som bilen ska få nästa cykel. Funktionen tar förra cykelns hastighet (old\textunderscore v) 
-och lägger till eller tar bort lite beroende på hur långt ifrån målet som bilarna ligger (target\textunderscore dif) och om gemensam
-målgång aktiverad hur långt ifrån varandra bilarna är (car\textunderscore position\textunderscore dif). Funktionen beror 
-också på agressivness, högre agressivness ger större skillnad mellan new\textunderscore v och old\textunderscore v medan ett lågt värde gör så att v 
+och lägger till eller tar bort lite beroende på hur långt ifrån målet som bilarna ligger (target\textunderscore dif) och ,om gemensam
+målgång är aktiverad, hur långt ifrån varandra bilarna är (car\textunderscore position\textunderscore dif). Funktionen beror 
+också på agressivness, högre agressivness ger större skillnad mellan new\textunderscore v och old\textunderscore v medan ett lågt värde gör att new\textunderscore v 
 inte kommer ändras särskillt mycket.
 new\textunderscore v används sedan för att sätta
 new\textunderscore u. Högre new\textunderscore v ger högre new\textunderscore u och lägre new\textunderscore v ger lägre\textunderscore u. 
-      \item new\textunderscore u: Beräknar den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new \textunderscore v anger. Ett högre new \textunderscore v innebär ett högre new\textunderscore u. De andra parametrarna som påverkar new\textunderscore u är car\textunderscore constant och track\textunderscore u\textunderscore constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new\textunderscore u. New\textunderscore u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är den spänning som appliceras på bilen. Värdet lagras också direkt till loggen old\textunderscore u. 
+      \item new\textunderscore u: Beräknar den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new \textunderscore v anger. Ett högre new \textunderscore v innebär ett högre new\textunderscore u. De andra parametrarna som påverkar new\textunderscore u är car\textunderscore constant och track\textunderscore u\textunderscore constant, ju högre värden dessa antar desto högre värde antar också new\textunderscore u. new\textunderscore u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är den spänning som appliceras på bilen. Värdet lagras också direkt till loggen old\textunderscore u. 
 
     \end{itemize}
 
-- 
cgit v1.2.1

