From 9d1bba1266a9b30afe3ac9ce1f975bc328eb3901 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Mon, 7 Oct 2019 18:04:30 +0200
Subject: Skapa system.tex

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 27 +++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 27 insertions(+)
 create mode 100644 Dokument/Designspec/system.tex

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
new file mode 100644
index 0000000..e895355
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -0,0 +1,27 @@
+\section{Delsystem}
+
+Systemet kommer vara indelat i två olika delsystem. Dessa system kommer köras
+sekvensiellt, alltså det ena efter det andra. Det första systemet kontrollerar
+själva bilkörningen medan det andra systemet kontrollerar displayen.
+
+  \subsection{Delsystem A: Bana}
+  
+  Delsystem A är indelat i tre övergripande delar. I del A.1 hämtas all
+  tillgänglig information in, i del A.2a görs beräkningar utifrån tillgänglig
+  data, i del A.2b görs vidare beräkningar (alltså beräkningar som inte baseras
+  direkt på den tillgängliga informationen), och i del A.3 utförs de ändringar
+  som programmet bedömer är nödvändiga för att klara den valda varvtiden. 
+
+    \subsubsection{Inhämtning av information}
+
+    Information som finns tillgänglig är kraftigt begränsad. I praktiken kommer
+    programmet endast fråga om någon av bilarna passerat en givare sedan
+    programmet frågade förra gången.
+
+    \subsubsection{Primära beräkningar}
+
+    De primära beräkningarna är de beräkningar som beror direkt på tillgänglig
+    information.
+
+
+  \subsection{Delsystem B: Display}
-- 
cgit v1.2.1


From 3124ada5b4a45e4ebf5ed8ef0e58ee5b7b4f69b1 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Tue, 8 Oct 2019 01:25:32 +0200
Subject: =?UTF-8?q?=C3=84ndringar?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 27 ++++++++++++++++++++++++++-
 1 file changed, 26 insertions(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index e895355..b93454b 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -21,7 +21,32 @@ själva bilkörningen medan det andra systemet kontrollerar displayen.
     \subsubsection{Primära beräkningar}
 
     De primära beräkningarna är de beräkningar som beror direkt på tillgänglig
-    information.
+    information. Eftersom indatan enbart består av bilens position är bilens
+    hastighet genom det förra segmentet den enda informationen som direkt beror
+    på indata.
 
+    \subsubsection{Sekundära beräkningar}
+    
+    Den första beräkningen som görs är bilens nuvarande position. Detta görs med
+    hjälp av en intern bild av banan och vetskapen om vilken hastighet bilen
+    önskas ha. Sedan räknas den position som bäst gör att bilen klarar den satta
+    varvtiden ut. För att räkna ut den beaktas enbart den nuvarande tiden och
+    (om gemensam målgång är aktiverat) positionen av den andra bilen. Steget
+    efter är att räkna ut den mest rimliga optimala situationen som beaktar hur
+    lång tid det är kvar på det nuvarande varvet. I början av varvet görs alltså
+    inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slutet.
+
+    Det sista som händer är när informationen om bilens och banans skick används
+    för att räkna ut vilket spänningspådrag som krävs för att få bilen att nå
+    den hastighet och position som krävs.
+
+    \subsubsection{Utförande}
+
+    I utförandet skickas det nya spänningspådraget till banorna.
 
   \subsection{Delsystem B: Display}
+
+  Displayen ter sig enklare än delsystem A. Under körning ska, om ett nytt varv
+  påbörjats, den senaste varvtiden och varvnumret skickas till displayen. Om
+  stopp-knappen har tryckts ned ska systemet hoppa till resultat-skärmen och om
+  inte så ska det fortsätta.
-- 
cgit v1.2.1


From 7a33dfc2580fe44723abc548e100c7d5a315c232 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Tue, 8 Oct 2019 16:40:25 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Spr=C3=A5k=20-=20system?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 5 ++++-
 1 file changed, 4 insertions(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index b93454b..f394ac6 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -1,6 +1,6 @@
 \section{Delsystem}
 
-Systemet kommer vara indelat i två olika delsystem. Dessa system kommer köras
+Systemet är indelat i två olika delsystem. Dessa system kommer köras
 sekvensiellt, alltså det ena efter det andra. Det första systemet kontrollerar
 själva bilkörningen medan det andra systemet kontrollerar displayen.
 
@@ -50,3 +50,6 @@ själva bilkörningen medan det andra systemet kontrollerar displayen.
   påbörjats, den senaste varvtiden och varvnumret skickas till displayen. Om
   stopp-knappen har tryckts ned ska systemet hoppa till resultat-skärmen och om
   inte så ska det fortsätta.
+
+  \textbf{Utöver det här ska vi införa en mer detaljerad funktionell beskrivning
+  av de olika delsystemen.}
-- 
cgit v1.2.1


From 65492637ff6182361bba4ebaf8575a798666ab0a Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Wed, 9 Oct 2019 14:06:21 +0200
Subject: =?UTF-8?q?L=C3=A4gg=20till=20processchema?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 10 +++++++++-
 1 file changed, 9 insertions(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index f394ac6..2c1bf82 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -2,7 +2,15 @@
 
 Systemet är indelat i två olika delsystem. Dessa system kommer köras
 sekvensiellt, alltså det ena efter det andra. Det första systemet kontrollerar
-själva bilkörningen medan det andra systemet kontrollerar displayen.
+själva bilkörningen medan det andra systemet kontrollerar displayen. Se
+figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
+
+\begin{figure}
+  \centering
+  \includegraphics{figures/Processchema.pdf}
+  \caption{Processchema över systemets helhet.}
+  \label{fig:system_diagram}
+\end{figure}
 
   \subsection{Delsystem A: Bana}
   
-- 
cgit v1.2.1


From dd90caf227bcabf9bd76c02c8816e19c75cf1ca8 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Wed, 9 Oct 2019 17:59:07 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Lade=20till=20fl=C3=B6desdiagram?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 29 ++++++++++++++++++++++++++++-
 1 file changed, 28 insertions(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 2c1bf82..9e1e36f 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -50,7 +50,34 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 
     \subsubsection{Utförande}
 
-    I utförandet skickas det nya spänningspådraget till banorna.
+    	I utförandet skickas det nya spänningspådraget till banorna. 
+	Se figur~\ref{fig:flow_diagram} 
+
+    \subsubsection{Delsystem A djupgående}
+	I figur visas flödet för de funktioner som sker i delsystem A i en cykel. 
+	Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
+	\begin{itemize}
+ 		\item indata: Ger data när bilen passerar en givare
+		\item car constant: Programmets sätt att justera sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata
+ 		\item position
+ 		\item clock
+		\item car position dif
+		\item target
+		\item target dif
+		\item agressivness
+		\item u constant map	
+		\item new v	
+		\item track u constant
+		\item new u
+	\end{itemize}
+
+	\begin{figure}
+  	\centering
+  	\includegraphics{figures/Flödesdiagram.pdf}
+  	\caption{Funktionsflödet i delsystem A}
+  	\label{fig:flow_diagram}
+	\end{figure}
+
 
   \subsection{Delsystem B: Display}
 
-- 
cgit v1.2.1


From fe7c5f211b5c53d7663629b17f4d03d29d05e8cd Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Wed, 9 Oct 2019 19:02:40 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Lade=20till=20en=20Fl=C3=B6desdiagram.pdf?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 27 ++++++++++++++-------------
 1 file changed, 14 insertions(+), 13 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 9e1e36f..3e89ba3 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -51,24 +51,25 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
     \subsubsection{Utförande}
 
     	I utförandet skickas det nya spänningspådraget till banorna. 
-	Se figur~\ref{fig:flow_diagram} 
+	
 
-    \subsubsection{Delsystem A djupgående}
-	I figur visas flödet för de funktioner som sker i delsystem A i en cykel. 
+    \subsubsection{Funktioner i delsystem A}
+	I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
 	Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
 	\begin{itemize}
  		\item indata: Ger data när bilen passerar en givare
 		\item car constant: Programmets sätt att justera sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata
- 		\item position
- 		\item clock
-		\item car position dif
-		\item target
-		\item target dif
-		\item agressivness
-		\item u constant map	
-		\item new v	
-		\item track u constant
-		\item new u
+ 		\item position: Där programmet tror att bilen är
+ 		\item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet
+		\item car position dif: Bilarnas position rellativt till varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad.
+		\item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade
+		\item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden
+		\item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet 
+		\item u constant map: En "karta" över hur mycket spänning som behövs i olika delar av banan
+		\item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position
+		\item new v: Den nya hastigheten som ska sättas
+		 
+		\item new u: Den spänning som sätts
 	\end{itemize}
 
 	\begin{figure}
-- 
cgit v1.2.1


From b4dd1a07ad9e4919eae870bcea2dba54614e9a36 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Wed, 9 Oct 2019 19:21:48 +0200
Subject: =?UTF-8?q?=C3=84ndrade=20versionnummer,=20lade=20till=20modell=20?=
 =?UTF-8?q?av=20banan=20m.m.?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 ++
 1 file changed, 2 insertions(+)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 3e89ba3..f200773 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -67,6 +67,8 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 		\item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet 
 		\item u constant map: En "karta" över hur mycket spänning som behövs i olika delar av banan
 		\item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position
+		\item speed map: En "karta" över hur fort man kan köra i olika delar av banan		
+		\item speed constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
 		\item new v: Den nya hastigheten som ska sättas
 		 
 		\item new u: Den spänning som sätts
-- 
cgit v1.2.1


From 9360c795fd632e28cc0c2a10f3ea0823592a1d26 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Wed, 9 Oct 2019 23:55:04 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Minska=20storleken=20p=C3=A5=20figurer=20och=20fixa=20f?=
 =?UTF-8?q?ilnamn?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

åäö i filnamn fungerar tyvärr sådär
---
 Dokument/Designspec/system.tex | 12 +++++-------
 1 file changed, 5 insertions(+), 7 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index f200773..1302fa7 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -8,7 +8,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 \begin{figure}
   \centering
   \includegraphics{figures/Processchema.pdf}
-  \caption{Processchema över systemets helhet.}
+  \caption{Processchema över systemets helhet.}%
   \label{fig:system_diagram}
 \end{figure}
 
@@ -65,23 +65,21 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 		\item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade
 		\item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden
 		\item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet 
-		\item u constant map: En "karta" över hur mycket spänning som behövs i olika delar av banan
+		\item u constant map: En ``karta'' över hur mycket spänning som behövs i olika delar av banan
 		\item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position
-		\item speed map: En "karta" över hur fort man kan köra i olika delar av banan		
+		\item speed map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan		
 		\item speed constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
 		\item new v: Den nya hastigheten som ska sättas
-		 
 		\item new u: Den spänning som sätts
 	\end{itemize}
 
 	\begin{figure}
   	\centering
-  	\includegraphics{figures/Flödesdiagram.pdf}
-  	\caption{Funktionsflödet i delsystem A}
+    \includegraphics[width=\linewidth]{figures/flow.pdf}
+  	\caption{Funktionsflödet i delsystem A.}%
   	\label{fig:flow_diagram}
 	\end{figure}
 
-
   \subsection{Delsystem B: Display}
 
   Displayen ter sig enklare än delsystem A. Under körning ska, om ett nytt varv
-- 
cgit v1.2.1


From 004626d283c132738cd376bc966c61ff694e2da8 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Thu, 10 Oct 2019 01:09:20 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Sm=C3=A5=C3=A4ndringar?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 --
 1 file changed, 2 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 1302fa7..89625ea 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -87,5 +87,3 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
   stopp-knappen har tryckts ned ska systemet hoppa till resultat-skärmen och om
   inte så ska det fortsätta.
 
-  \textbf{Utöver det här ska vi införa en mer detaljerad funktionell beskrivning
-  av de olika delsystemen.}
-- 
cgit v1.2.1


From ec4f9da8d930db4ff7d3a1e07e23fbc995634ed3 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Thu, 10 Oct 2019 10:41:07 +0200
Subject: =?UTF-8?q?=C3=84ndrade=20ett=20ord=20i=20funktioner=20i=20delsyst?=
 =?UTF-8?q?em=20A?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 89625ea..b777fa0 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -58,7 +58,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 	Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
 	\begin{itemize}
  		\item indata: Ger data när bilen passerar en givare
-		\item car constant: Programmets sätt att justera sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata
+		\item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata
  		\item position: Där programmet tror att bilen är
  		\item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet
 		\item car position dif: Bilarnas position rellativt till varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad.
-- 
cgit v1.2.1


From b2b094a5ce07ba159a58f1279d16918a548df514 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?David=20Thor=C3=A9n?= <davth346@student.liu.se>
Date: Thu, 10 Oct 2019 10:47:04 +0200
Subject: Stavning

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 89625ea..e75f3a1 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -61,7 +61,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 		\item car constant: Programmets sätt att justera sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata
  		\item position: Där programmet tror att bilen är
  		\item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet
-		\item car position dif: Bilarnas position rellativt till varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad.
+		\item car position dif: Bilarnas position relativt till varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad.
 		\item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade
 		\item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden
 		\item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet 
-- 
cgit v1.2.1


From f285113930071447e09edd52838f4dadeb347380 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Thu, 10 Oct 2019 10:59:56 +0200
Subject: Stavning

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 24 ++++++++++++------------
 1 file changed, 12 insertions(+), 12 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 464f4d8..5a68d20 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -57,20 +57,20 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 	I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
 	Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
 	\begin{itemize}
- 		\item indata: Ger data när bilen passerar en givare
-		\item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata
- 		\item position: Där programmet tror att bilen är
- 		\item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet
+ 		\item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
+		\item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
+ 		\item position: Där programmet tror att bilen är.
+ 		\item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
 		\item car position dif: Bilarnas position relativt till varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad.
-		\item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade
-		\item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden
-		\item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet 
-		\item u constant map: En ``karta'' över hur mycket spänning som behövs i olika delar av banan
-		\item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position
-		\item speed map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan		
+		\item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
+		\item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
+		\item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet.
+		\item u constant map: En ``karta'' över hur mycket spänning som behövs i olika delar av banan.
+		\item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
+		\item speed map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
 		\item speed constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
-		\item new v: Den nya hastigheten som ska sättas
-		\item new u: Den spänning som sätts
+		\item new v: Den nya hastigheten som ska sättas.
+		\item new u: Den spänning som skickas till bilen.
 	\end{itemize}
 
 	\begin{figure}
-- 
cgit v1.2.1


From 307687c15eef62689875c906bf503c947b27560f Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Thu, 10 Oct 2019 11:07:35 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Strukturering=20av=20k=C3=A4llmaterial?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 54 +++++++++++++++++++++---------------------
 1 file changed, 27 insertions(+), 27 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 5a68d20..e7601ad 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -50,35 +50,35 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 
     \subsubsection{Utförande}
 
-    	I utförandet skickas det nya spänningspådraget till banorna. 
+    I utförandet skickas det nya spänningspådraget till banorna. 
 	
 
-    \subsubsection{Funktioner i delsystem A}
-	I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
-	Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
-	\begin{itemize}
- 		\item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
-		\item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
- 		\item position: Där programmet tror att bilen är.
- 		\item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
-		\item car position dif: Bilarnas position relativt till varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad.
-		\item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
-		\item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
-		\item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet.
-		\item u constant map: En ``karta'' över hur mycket spänning som behövs i olika delar av banan.
-		\item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
-		\item speed map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
-		\item speed constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
-		\item new v: Den nya hastigheten som ska sättas.
-		\item new u: Den spänning som skickas till bilen.
-	\end{itemize}
-
-	\begin{figure}
-  	\centering
-    \includegraphics[width=\linewidth]{figures/flow.pdf}
-  	\caption{Funktionsflödet i delsystem A.}%
-  	\label{fig:flow_diagram}
-	\end{figure}
+    \subsubsection{Funktioner i delsystem A} \label{sec:system_a_funcs}
+    I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
+    Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
+    \begin{itemize}
+      \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
+      \item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
+      \item position: Där programmet tror att bilen är.
+      \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
+      \item car position dif: Bilarnas position relativt till varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad.
+      \item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
+      \item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
+      \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet.
+      \item u constant map: En ``karta'' över hur mycket spänning som behövs i olika delar av banan.
+      \item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
+      \item speed map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
+      \item speed constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
+      \item new v: Den nya hastigheten som ska sättas.
+      \item new u: Den spänning som skickas till bilen.
+    \end{itemize}
+
+    \begin{figure}
+      \centering
+      \includegraphics[width=\linewidth]{figures/flow.pdf}
+      \caption{Funktionsflödet i delsystem A.}%
+      \label{fig:flow_diagram}
+    \end{figure}
 
   \subsection{Delsystem B: Display}
 
-- 
cgit v1.2.1


From 7b6c457295ee64496392d3a050e67ae09e23082b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Thu, 10 Oct 2019 11:09:23 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Fixa=20bredd=20p=C3=A5=20figur?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index e7601ad..9be83d7 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -7,7 +7,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 
 \begin{figure}
   \centering
-  \includegraphics{figures/Processchema.pdf}
+  \includegraphics[width=\linewidth]{figures/Processchema.pdf}
   \caption{Processchema över systemets helhet.}%
   \label{fig:system_diagram}
 \end{figure}
-- 
cgit v1.2.1


From 0c547ee36ff8b9e6aacc6557e032a3d299830894 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Thu, 10 Oct 2019 11:35:06 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Fixa=20storlek=20p=C3=A5=20bild?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 9be83d7..a5395f8 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -7,7 +7,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 
 \begin{figure}
   \centering
-  \includegraphics[width=\linewidth]{figures/Processchema.pdf}
+  \includegraphics[width=\linewidth,height=0.9\textheight,keepaspectratio]{figures/Processchema.pdf}
   \caption{Processchema över systemets helhet.}%
   \label{fig:system_diagram}
 \end{figure}
-- 
cgit v1.2.1


From 75bcb4fcfb8f300d1efe16442e2d2c0d762a0060 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Fri, 11 Oct 2019 18:29:28 +0200
Subject: Skrev om car position dif

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 7 ++++++-
 1 file changed, 6 insertions(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index a5395f8..19c0d16 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -61,7 +61,12 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
       \item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
       \item position: Där programmet tror att bilen är.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
-      \item car position dif: Bilarnas position relativt till varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad.
+
+      \item car position dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old position) och hastighet (från old v) 
+och ger ett värde på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta kommer
+sedan användas för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i placering är stor men justeras också efter hastigeten. Dvs om bilarna ligger långt ifrån varandra men åker ganska fort kommer inte värdet bli lika stort som om bilarna legat lika långt ifrån varandra men haft lägre hastighet. Värdet är positiva om bil 1 ligger före bil 2 och negativt om bil 2 ligger före bil 1. På så sätt kan nästa funktion avgöra vilken bil som ligger först.
+Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
+
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
       \item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet.
-- 
cgit v1.2.1


From 71d52a51c893d1362498319a3ec4eaaa62621752 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Fri, 11 Oct 2019 19:02:36 +0200
Subject: Stavfel

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 19c0d16..3dd0082 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -64,7 +64,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 
       \item car position dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old position) och hastighet (från old v) 
 och ger ett värde på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta kommer
-sedan användas för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i placering är stor men justeras också efter hastigeten. Dvs om bilarna ligger långt ifrån varandra men åker ganska fort kommer inte värdet bli lika stort som om bilarna legat lika långt ifrån varandra men haft lägre hastighet. Värdet är positiva om bil 1 ligger före bil 2 och negativt om bil 2 ligger före bil 1. På så sätt kan nästa funktion avgöra vilken bil som ligger först.
+sedan användas för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i placering är stor men justeras också efter hastigeten. Dvs om bilarna ligger långt ifrån varandra men åker ganska fort kommer inte värdet bli lika stort som om bilarna legat lika långt ifrån varandra men haft lägre hastighet. Värdet är positivt om bil 1 ligger före bil 2 och negativt om bil 2 ligger före bil 1. På så sätt kan nästa funktion avgöra vilken bil som ligger först.
 Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
 
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
-- 
cgit v1.2.1


From 3515b1248eed6dc71d71aee9243674ec67d4b553 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Sat, 12 Oct 2019 12:51:17 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Ut=C3=B6kade=20old=20postition?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 3 +++
 1 file changed, 3 insertions(+)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 3dd0082..6919788 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -57,6 +57,9 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
     I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
     Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
     \begin{itemize}
+	\item old u:
+	\item old v:
+	\item old position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
       \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
       \item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
       \item position: Där programmet tror att bilen är.
-- 
cgit v1.2.1


From 68ee59bd7ba256458518d4b7561dc762dcbd92a6 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Mattias Uvesten <matuv053@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 09:08:19 +0200
Subject: =?UTF-8?q?=C3=84ndrade=20"position"?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 6919788..4986e98 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -62,7 +62,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 	\item old position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
       \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
       \item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
-      \item position: Där programmet tror att bilen är.
+      \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old_position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess vilket görs genom old_v*delta_t.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
 
       \item car position dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old position) och hastighet (från old v) 
-- 
cgit v1.2.1


From c8c85c6601f61b9c4d0706955fd3e1e40b70cb1a Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Mattias Uvesten <matuv053@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 09:15:26 +0200
Subject: Togbort understreck

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 4986e98..8a3ebde 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -62,7 +62,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 	\item old position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
       \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
       \item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
-      \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old_position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess vilket görs genom old_v*delta_t.
+      \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess vilket görs genom oldvdeltat.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
 
       \item car position dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old position) och hastighet (från old v) 
-- 
cgit v1.2.1


From 78fce9482fd81be44ae14d6ae7435223c34b9d45 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Alexander Tuneskog <aletu130@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 09:21:25 +0200
Subject: =?UTF-8?q?=C3=A4ndrade=20i=20system.tex?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 6919788..1b3ac9d 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -57,7 +57,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
     I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
     Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
     \begin{itemize}
-	\item old u:
+	\item old u: Old u är lagring av data från bilens spänning. Denna "databas" kommer lagra inofrmation om tidigare cyklar, varv och tidigare lopp. "Databasen" kommer vara en egen separat funktion så att det blir lätt att referera till "databasen".
 	\item old v:
 	\item old position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
       \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
-- 
cgit v1.2.1


From eb5ce3226afbe746e5e125d0df4f9f0d383ac280 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Alexander Tuneskog <aletu130@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 09:31:45 +0200
Subject: =?UTF-8?q?=C3=84ndrade=20i=20system.tex=20och=20ut=C3=B6kade=20te?=
 =?UTF-8?q?xten=20old=20v?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 4 ++--
 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 5753c1d..e841571 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -57,8 +57,8 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
     I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
     Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
     \begin{itemize}
-	\item old u: Old u är lagring av data från bilens spänning. Denna "databas" kommer lagra inofrmation om tidigare cyklar, varv och tidigare lopp. "Databasen" kommer vara en egen separat funktion så att det blir lätt att referera till "databasen".
-	\item old v:
+	\item old u: old u är lagring av data från bilens spänning. Denna "databas" kommer lagra information om tidigare cyklar, varv och tidigare lopp. "Databasen" kommer vara en egen separat funktion så att det blir lätt att referera till "databasen".
+	\item old v: old v är lagringen av data från bilens hastighet mellan segment, varv, tidigare lopp och detta lagras i "databasen" som är en egen funktion som vi kommer att referera till. 
 	\item old position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
       \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
       \item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
-- 
cgit v1.2.1


From 52151aaba95da85aaf2061c15772d2092d5d0265 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Alexander Tuneskog <aletu130@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 09:42:50 +0200
Subject: =?UTF-8?q?=C3=A4ndrade=20i=20system.tex=20och=20i=20postion?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index e841571..60301f7 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -62,7 +62,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 	\item old position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
       \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
       \item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
-      \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess vilket görs genom oldvdeltat.
+      \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=VxT, där v=old v och (delta)t=tidskillnaden mellan senaste cykel.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
 
       \item car position dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old position) och hastighet (från old v) 
-- 
cgit v1.2.1


From 0481af76edad29590108a093738ebac225873b2b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 09:46:22 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Lade=20till=20understr=C3=A4ck=20i=20car=20positon=20di?=
 =?UTF-8?q?f?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 8a3ebde..1bd9276 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -65,7 +65,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
       \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess vilket görs genom oldvdeltat.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
 
-      \item car position dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old position) och hastighet (från old v) 
+      \item car\textunderscore position\textunderscore dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old position) och hastighet (från old v) 
 och ger ett värde på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta kommer
 sedan användas för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i placering är stor men justeras också efter hastigeten. Dvs om bilarna ligger långt ifrån varandra men åker ganska fort kommer inte värdet bli lika stort som om bilarna legat lika långt ifrån varandra men haft lägre hastighet. Värdet är positivt om bil 1 ligger före bil 2 och negativt om bil 2 ligger före bil 1. På så sätt kan nästa funktion avgöra vilken bil som ligger först.
 Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
-- 
cgit v1.2.1


From 8750ae3d6d0a1e389e397e2af271177c57414857 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?David=20Thor=C3=A9n?= <davth346@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 09:53:21 +0200
Subject: Lade till text om u constant map

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 88ccd44..2b9d46c 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -73,7 +73,7 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ök
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
       \item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet.
-      \item u constant map: En ``karta'' över hur mycket spänning som behövs i olika delar av banan.
+      \item u constant map: Är en kartläggning över de optimala spänningsnivåerna utöver banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester för optimal körning.
       \item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
       \item speed map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
       \item speed constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
-- 
cgit v1.2.1


From 15cabd0ac53f1a6beca65c897702893a86d57c01 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Alexander Tuneskog <aletu130@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 09:54:19 +0200
Subject: =?UTF-8?q?=C3=84ndrade=20sm=C3=A5fel=20i=20system.tex,=20i=20old?=
 =?UTF-8?q?=20v=20och=20i=20old=20u?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 4 ++--
 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 88ccd44..50beffd 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -57,8 +57,8 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
     I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
     Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
     \begin{itemize}
-	\item old u: old u är lagring av data från bilens spänning. Denna "databas" kommer lagra information om tidigare cyklar, varv och tidigare lopp. "Databasen" kommer vara en egen separat funktion så att det blir lätt att referera till "databasen".
-	\item old v: old v är lagringen av data från bilens hastighet mellan segment, varv, tidigare lopp och detta lagras i "databasen" som är en egen funktion som vi kommer att referera till. 
+	\item old u: old u är lagring av data från bilens spänning. Denna databas kommer lagra information om tidigare cyklar, varv och tidigare lopp. Databasen kommer vara en egen separat funktion så att det blir lätt att referera till databasen.
+	\item old v: old v är lagringen av data från bilens hastighet mellan segment, varv, tidigare lopp och detta lagras i databasen som är en egen funktion som vi kommer att referera till. 
 	\item old position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
       \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
       \item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
-- 
cgit v1.2.1


From 41c12ea2c0bfb06dbf47824c9779ae6f68b4b5b4 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?David=20Thor=C3=A9n?= <davth346@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 10:00:41 +0200
Subject: Exemplifierade agressivness

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 2b9d46c..714bce5 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -72,7 +72,7 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ök
 
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
       \item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
-      \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet.
+      \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet. Exempelvis kan det vara mer angeläget att ändra hastigheten ju närmre slutet av varvet bilen befinner sig. Agressivness kommer vara en konstant som då blir större och gör att hastigheten för varje cykel ändras mer.
       \item u constant map: Är en kartläggning över de optimala spänningsnivåerna utöver banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester för optimal körning.
       \item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
       \item speed map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
-- 
cgit v1.2.1


From d9ffcf8b3978d88072a2b9ecb5bfb4b5b06a9146 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 10:15:56 +0200
Subject: lade till underscore och asterisk

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 24 ++++++++++++------------
 1 file changed, 12 insertions(+), 12 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index b02e103..cab13c5 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -57,12 +57,12 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
     I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
     Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
     \begin{itemize}
-	\item old u: old u är lagring av data från bilens spänning. Denna databas kommer lagra information om tidigare cyklar, varv och tidigare lopp. Databasen kommer vara en egen separat funktion så att det blir lätt att referera till databasen.
-	\item old v: old v är lagringen av data från bilens hastighet mellan segment, varv, tidigare lopp och detta lagras i databasen som är en egen funktion som vi kommer att referera till. 
-	\item old position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
+	\item old\textunderscore u: old u är lagring av data från bilens spänning. Denna databas kommer lagra information om tidigare cyklar, varv och tidigare lopp. Databasen kommer vara en egen separat funktion så att det blir lätt att referera till databasen.
+	\item old\textunderscore v: old v är lagringen av data från bilens hastighet mellan segment, varv, tidigare lopp och detta lagras i databasen som är en egen funktion som vi kommer att referera till. 
+	\item old\textunderscore position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
       \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
-      \item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
-      \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=VxT, där v=old v och (delta)t=tidskillnaden mellan senaste cykel.
+      \item car\textunderscore constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
+      \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=V\textasteriskcentered T, där v = old\textunderscore v och (delta)t = tidskillnaden mellan senaste cykel.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
 
       \item car\textunderscore position\textunderscore dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old position) och hastighet (från old v) 
@@ -71,14 +71,14 @@ sedan användas för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om sk
 Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
 
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
-      \item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
+      \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet. Exempelvis kan det vara mer angeläget att ändra hastigheten ju närmre slutet av varvet bilen befinner sig. Agressivness kommer vara en konstant som då blir större och gör att hastigheten för varje cykel ändras mer.
-      \item u constant map: Är en kartläggning över de optimala spänningsnivåerna utöver banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester för optimal körning.
-      \item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
-      \item speed map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
-      \item speed constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
-      \item new v: Den nya hastigheten som ska sättas.
-      \item new u: Den spänning som skickas till bilen.
+      \item u\textunderscore constant\textunderscore map: Är en kartläggning över de optimala spänningsnivåerna utöver banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester för optimal körning.
+      \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
+      \item speed\textunderscore map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
+      \item speed\textunderscore constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
+      \item new\textunderscore v: Den nya hastigheten som ska sättas.
+      \item new\textunderscore u: Den spänning som skickas till bilen.
     \end{itemize}
 
     \begin{figure}
-- 
cgit v1.2.1


From f523c755246e8aba6db261563304d176ae9efd04 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?David=20Thor=C3=A9n?= <davth346@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 10:31:09 +0200
Subject: Stavning och korrigering

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 4 ++--
 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index b02e103..f56b4e2 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -70,10 +70,10 @@ och ger ett värde på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta kommer
 sedan användas för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i placering är stor men justeras också efter hastigeten. Dvs om bilarna ligger långt ifrån varandra men åker ganska fort kommer inte värdet bli lika stort som om bilarna legat lika långt ifrån varandra men haft lägre hastighet. Värdet är positivt om bil 1 ligger före bil 2 och negativt om bil 2 ligger före bil 1. På så sätt kan nästa funktion avgöra vilken bil som ligger först.
 Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
 
-      \item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
+      \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade.
       \item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet. Exempelvis kan det vara mer angeläget att ändra hastigheten ju närmre slutet av varvet bilen befinner sig. Agressivness kommer vara en konstant som då blir större och gör att hastigheten för varje cykel ändras mer.
-      \item u constant map: Är en kartläggning över de optimala spänningsnivåerna utöver banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester för optimal körning.
+      \item u constant map: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
       \item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
       \item speed map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
       \item speed constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
-- 
cgit v1.2.1


From 516b4e3a8203fb5b832bd9e9729968992bcfb91b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 10:35:39 +0200
Subject: Lade till om ny indata i postition

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index cab13c5..9f679ef 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -62,7 +62,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 	\item old\textunderscore position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
       \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
       \item car\textunderscore constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
-      \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=V\textasteriskcentered T, där v = old\textunderscore v och (delta)t = tidskillnaden mellan senaste cykel.
+      \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=V\textasteriskcentered T, där v = old\textunderscore v och (delta)t = tidskillnaden mellan senaste cykel. Om ny indata finns denna cykel så är positionen känd och denna data används i stället för att utgå igrån gammal.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
 
       \item car\textunderscore position\textunderscore dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old position) och hastighet (från old v) 
-- 
cgit v1.2.1


From d0db2ea7ec73fb3a5d4582b55cd3fe3c7da2faa2 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?David=20Thor=C3=A9n?= <davth346@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 10:36:24 +0200
Subject: Tog bort fel

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 4 +---
 1 file changed, 1 insertion(+), 3 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index d80ae49..77f56d6 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -70,7 +70,6 @@ och ger ett värde på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta kommer
 sedan användas för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i placering är stor men justeras också efter hastigeten. Dvs om bilarna ligger långt ifrån varandra men åker ganska fort kommer inte värdet bli lika stort som om bilarna legat lika långt ifrån varandra men haft lägre hastighet. Värdet är positivt om bil 1 ligger före bil 2 och negativt om bil 2 ligger före bil 1. På så sätt kan nästa funktion avgöra vilken bil som ligger först.
 Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
 
-<<<<<<< HEAD
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade.
       \item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet. Exempelvis kan det vara mer angeläget att ändra hastigheten ju närmre slutet av varvet bilen befinner sig. Agressivness kommer vara en konstant som då blir större och gör att hastigheten för varje cykel ändras mer.
@@ -80,7 +79,6 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ök
       \item speed constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
       \item new v: Den nya hastigheten som ska sättas.
       \item new u: Den spänning som skickas till bilen.
-=======
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
       \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet. Exempelvis kan det vara mer angeläget att ändra hastigheten ju närmre slutet av varvet bilen befinner sig. Agressivness kommer vara en konstant som då blir större och gör att hastigheten för varje cykel ändras mer.
@@ -90,7 +88,7 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ök
       \item speed\textunderscore constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
       \item new\textunderscore v: Den nya hastigheten som ska sättas.
       \item new\textunderscore u: Den spänning som skickas till bilen.
->>>>>>> eb2fe135ca33a5e3fe26725e46e6202586c3be3e
+
     \end{itemize}
 
     \begin{figure}
-- 
cgit v1.2.1


From 8df56db6767e3e016a53474832039f8bc6e63ef3 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?David=20Thor=C3=A9n?= <davth346@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 10:45:22 +0200
Subject: =?UTF-8?q?F=C3=B6rhoppningsvis=20fixade=20fel=20med=20duplicering?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 9 +--------
 1 file changed, 1 insertion(+), 8 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 99d3dc5..7d3283f 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -73,15 +73,8 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ök
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade.
       \item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet. Exempelvis kan det vara mer angeläget att ändra hastigheten ju närmre slutet av varvet bilen befinner sig. Agressivness kommer vara en konstant som då blir större och gör att hastigheten för varje cykel ändras mer.
-      \item u constant map: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
-      \item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
-      \item speed map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
-      \item speed constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
-      \item new v: Den nya hastigheten som ska sättas.
-      \item new u: Den spänning som skickas till bilen.
-      \item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
+      \item u\textunderscore constant\textunderscore ma: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
       \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
-      \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet. Exempelvis kan det vara mer angeläget att ändra hastigheten ju närmre slutet av varvet bilen befinner sig. Agressivness kommer vara en konstant som då blir större och gör att hastigheten för varje cykel ändras mer.
       \item u\textunderscore constant\textunderscore map: Är en kartläggning över de optimala spänningsnivåerna utöver banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester för optimal körning.
       \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
       \item speed\textunderscore map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
-- 
cgit v1.2.1


From abf10a3c4c7b424f719dc119891f08e3cc08f962 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?David=20Thor=C3=A9n?= <davth346@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 10:47:03 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Nu=20d=C3=A5=3F?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 3 +--
 1 file changed, 1 insertion(+), 2 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 7d3283f..b55a257 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -73,9 +73,8 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ök
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade.
       \item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet. Exempelvis kan det vara mer angeläget att ändra hastigheten ju närmre slutet av varvet bilen befinner sig. Agressivness kommer vara en konstant som då blir större och gör att hastigheten för varje cykel ändras mer.
-      \item u\textunderscore constant\textunderscore ma: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
+      \item u\textunderscore constant\textunderscore map: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
       \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
-      \item u\textunderscore constant\textunderscore map: Är en kartläggning över de optimala spänningsnivåerna utöver banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester för optimal körning.
       \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
       \item speed\textunderscore map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
       \item speed\textunderscore constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
-- 
cgit v1.2.1


From a790b01a4f688862d937aa7a536877015ae7a1ca Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Mattias Uvesten <matuv053@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 11:39:40 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Skrivit=20om=20n=C3=A5gra=20funktioner?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 10 +++++-----
 1 file changed, 5 insertions(+), 5 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index b55a257..6c8280d 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -71,13 +71,13 @@ sedan användas för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om sk
 Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
 
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade.
-      \item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
-      \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet. Exempelvis kan det vara mer angeläget att ändra hastigheten ju närmre slutet av varvet bilen befinner sig. Agressivness kommer vara en konstant som då blir större och gör att hastigheten för varje cykel ändras mer.
+      \item target dif:Den differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Görs genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena.  
+      \item agressivness:Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscorev, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new\textunderscorev kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Angresivness räknas ut via; clock,  vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif,  hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif,  hur långt är avståndet mellan de två bilarna. 
       \item u\textunderscore constant\textunderscore map: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
       \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
-      \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
-      \item speed\textunderscore map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
-      \item speed\textunderscore constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
+      \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Detta ät det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i u \textunderscore constant \textunderscore map. Ur position tar track \textunderscore u \textunderscore constant fram rätt spänningsvärde. 
+      \item speed\textunderscore map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.n.
+      \item speed\textunderscore constant: Den förbestämda hastigheten för nuvarande subsegment. Hastigheten tas fram manuellt genom prövning och lagras i speed \textunderscore map. Ur position tar speed \textunderscore constant fram rätt hastighet. 
       \item new\textunderscore v: Den nya hastigheten som ska sättas.
       \item new\textunderscore u: Den spänning som skickas till bilen.
 
-- 
cgit v1.2.1


From c7faac7ec63bd8d47ada9d9c709ea56788447db1 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Mattias Uvesten <matuv053@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 11:42:36 +0200
Subject: =?UTF-8?q?=C3=84ndrat=20ett=20underscore?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 6c8280d..00469e6 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -72,7 +72,7 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ök
 
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade.
       \item target dif:Den differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Görs genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena.  
-      \item agressivness:Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscorev, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new\textunderscorev kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Angresivness räknas ut via; clock,  vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif,  hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif,  hur långt är avståndet mellan de två bilarna. 
+      \item agressivness:Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new \textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Angresivness räknas ut via; clock,  vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif,  hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif,  hur långt är avståndet mellan de två bilarna. 
       \item u\textunderscore constant\textunderscore map: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
       \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Detta ät det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i u \textunderscore constant \textunderscore map. Ur position tar track \textunderscore u \textunderscore constant fram rätt spänningsvärde. 
-- 
cgit v1.2.1


From 21b75b94bc48ce264ba4e4b75b6119ab4946287e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 12:05:52 +0200
Subject: lade till new_v

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 10 +++++++++-
 1 file changed, 9 insertions(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 00469e6..73f10a3 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -78,7 +78,15 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ök
       \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Detta ät det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i u \textunderscore constant \textunderscore map. Ur position tar track \textunderscore u \textunderscore constant fram rätt spänningsvärde. 
       \item speed\textunderscore map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.n.
       \item speed\textunderscore constant: Den förbestämda hastigheten för nuvarande subsegment. Hastigheten tas fram manuellt genom prövning och lagras i speed \textunderscore map. Ur position tar speed \textunderscore constant fram rätt hastighet. 
-      \item new\textunderscore v: Den nya hastigheten som ska sättas.
+
+% new_v     
+\item new\textunderscore v: Beräknar den hastighet som bilen ska få nästa cykel. Funktionen tar förra cykelns hastighet (old\textunderscore v) 
+och lägger till eller tar bort lite beroende på hur långt ifrån målet som bilarna ligger (target\textunderscore dif) och om gemensam
+målgång aktiverad hur långt ifrån varandra bilarna är (car\textunderscore position\textunderscore dif). Funktionen beror 
+också på agressivness, högre agressivness ger större skillnad mellan new\textunderscore v och old\textunderscore v medan ett lågt värde gör så att v 
+inte kommer ändras särskillt mycket.
+new\textunderscore v används sedan för att sätta
+new\textunderscore u. Högre new\textunderscore v ger högre new\textunderscore u och lägre new\textunderscore v ger lägre\textunderscore u. 
       \item new\textunderscore u: Den spänning som skickas till bilen.
 
     \end{itemize}
-- 
cgit v1.2.1


From 34a4884065eac1ef9db0c56f6846c631311131f0 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?David=20Thor=C3=A9n?= <davth346@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 12:08:40 +0200
Subject: Stavning i agressivness

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 00469e6..31c33d4 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -72,7 +72,7 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ök
 
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade.
       \item target dif:Den differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Görs genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena.  
-      \item agressivness:Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new \textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Angresivness räknas ut via; clock,  vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif,  hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif,  hur långt är avståndet mellan de två bilarna. 
+      \item agressivness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new \textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Agressivness räknas ut via; clock,  vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif,  hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif,  hur långt är avståndet mellan de två bilarna. 
       \item u\textunderscore constant\textunderscore map: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
       \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Detta ät det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i u \textunderscore constant \textunderscore map. Ur position tar track \textunderscore u \textunderscore constant fram rätt spänningsvärde. 
-- 
cgit v1.2.1


From db7fdb056974cd18a51f165c935ca1352abd36a6 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Mattias Uvesten <matuv053@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 12:16:10 +0200
Subject: Lagt till new_u

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 8e0941d..aba770b 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -87,7 +87,7 @@ också på agressivness, högre agressivness ger större skillnad mellan new\tex
 inte kommer ändras särskillt mycket.
 new\textunderscore v används sedan för att sätta
 new\textunderscore u. Högre new\textunderscore v ger högre new\textunderscore u och lägre new\textunderscore v ger lägre\textunderscore u. 
-      \item new\textunderscore u: Den spänning som skickas till bilen.
+      \item new\textunderscore u: Beräknar den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new \textunderscore v anger. Ett högre new \textunderscore v innebär ett högre new\textunderscore u. De andra parametrarna som påverkar new\textunderscore u är car\textunderscore constant och track\textunderscore u\textunderscore constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new\textunderscore u. New\textunderscore u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är den spänning som appliceras på bilen. Värdet lagras också direkt till loggen old\textunderscore u. 
 
     \end{itemize}
 
-- 
cgit v1.2.1


From 9c6f8ac3629cbbadf6e036ca501317e6bb3de88f Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?David=20Thor=C3=A9n?= <davth346@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 12:20:08 +0200
Subject: Stavning

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 6 +++---
 1 file changed, 3 insertions(+), 3 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index aba770b..a6b3f8f 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -65,13 +65,13 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
       \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=V\textasteriskcentered T, där v = old\textunderscore v och (delta)t = tidskillnaden mellan senaste cykel. Om ny indata finns denna cykel så är positionen känd och denna data används i stället för att utgå igrån gammal.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
 
-      \item car\textunderscore position\textunderscore dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old position) och hastighet (från old v) 
+      \item car\textunderscore position\textunderscore dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old\textunderscore position) och hastighet (från old\textunderscore v) 
 och ger ett värde på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta kommer
 sedan användas för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i placering är stor men justeras också efter hastigeten. Dvs om bilarna ligger långt ifrån varandra men åker ganska fort kommer inte värdet bli lika stort som om bilarna legat lika långt ifrån varandra men haft lägre hastighet. Värdet är positivt om bil 1 ligger före bil 2 och negativt om bil 2 ligger före bil 1. På så sätt kan nästa funktion avgöra vilken bil som ligger först.
-Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
+Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new\textunderscore v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
 
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade.
-      \item target dif:Den differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Görs genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena.  
+      \item target dif: Den differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Görs genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena.  
       \item agressivness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new \textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Agressivness räknas ut via; clock,  vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif,  hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif,  hur långt är avståndet mellan de två bilarna. 
       \item u\textunderscore constant\textunderscore map: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
       \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
-- 
cgit v1.2.1


From 71f7ddc4e3ce630a96ca598e9a3ee0ceafafe4f6 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?David=20Thor=C3=A9n?= <davth346@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 13:46:27 +0200
Subject: Stavning

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 4 ++--
 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index a6b3f8f..8c390e4 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -57,8 +57,8 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
     I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
     Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
     \begin{itemize}
-	\item old\textunderscore u: old u är lagring av data från bilens spänning. Denna databas kommer lagra information om tidigare cyklar, varv och tidigare lopp. Databasen kommer vara en egen separat funktion så att det blir lätt att referera till databasen.
-	\item old\textunderscore v: old v är lagringen av data från bilens hastighet mellan segment, varv, tidigare lopp och detta lagras i databasen som är en egen funktion som vi kommer att referera till. 
+	\item old\textunderscore u: old\textunderscore u är lagring av data från bilens spänning. Denna databas kommer lagra information om tidigare cyklar, varv och tidigare lopp. Databasen kommer vara en egen separat funktion så att det blir lätt att referera till databasen.
+	\item old\textunderscore v: old\textunderscore v är lagringen av data från bilens hastighet mellan segment, varv, tidigare lopp. Detta lagras i databasen som är en egen funktion som kommer att refereras till. 
 	\item old\textunderscore position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
       \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
       \item car\textunderscore constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
-- 
cgit v1.2.1


From 1b149296d63d5bbdafc202bd7c915272e7236925 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?David=20Thor=C3=A9n?= <davth346@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 14:08:38 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Korrekturl=C3=A4sning=20av=20system.tex?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 14 +++++++-------
 1 file changed, 7 insertions(+), 7 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 8c390e4..71751a8 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -62,7 +62,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 	\item old\textunderscore position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
       \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
       \item car\textunderscore constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
-      \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=V\textasteriskcentered T, där v = old\textunderscore v och (delta)t = tidskillnaden mellan senaste cykel. Om ny indata finns denna cykel så är positionen känd och denna data används i stället för att utgå igrån gammal.
+      \item position: Programmet räknar ut var på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old\textunderscore position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=V\textasteriskcentered (delta)T, där V = old\textunderscore v och (delta)T = tidskillnaden mellan senaste cykel. Om det finns ny indata denna cykel, så är positionen känd och denna data används istället för att utgå ifrån gammal.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
 
       \item car\textunderscore position\textunderscore dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old\textunderscore position) och hastighet (från old\textunderscore v) 
@@ -72,22 +72,22 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new\textunderscore v)
 
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade.
       \item target dif: Den differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Görs genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena.  
-      \item agressivness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new \textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Agressivness räknas ut via; clock,  vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif,  hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif,  hur långt är avståndet mellan de två bilarna. 
+      \item agressivness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new \textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Agressivness räknas ut via; clock,  vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif,  hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif,  hur långt avståndet mellan de två bilarna är. 
       \item u\textunderscore constant\textunderscore map: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
       \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Detta ät det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i u \textunderscore constant \textunderscore map. Ur position tar track \textunderscore u \textunderscore constant fram rätt spänningsvärde. 
-      \item speed\textunderscore map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.n.
+      \item speed\textunderscore map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
       \item speed\textunderscore constant: Den förbestämda hastigheten för nuvarande subsegment. Hastigheten tas fram manuellt genom prövning och lagras i speed \textunderscore map. Ur position tar speed \textunderscore constant fram rätt hastighet. 
 
 % new_v     
 \item new\textunderscore v: Beräknar den hastighet som bilen ska få nästa cykel. Funktionen tar förra cykelns hastighet (old\textunderscore v) 
-och lägger till eller tar bort lite beroende på hur långt ifrån målet som bilarna ligger (target\textunderscore dif) och om gemensam
-målgång aktiverad hur långt ifrån varandra bilarna är (car\textunderscore position\textunderscore dif). Funktionen beror 
-också på agressivness, högre agressivness ger större skillnad mellan new\textunderscore v och old\textunderscore v medan ett lågt värde gör så att v 
+och lägger till eller tar bort lite beroende på hur långt ifrån målet som bilarna ligger (target\textunderscore dif) och ,om gemensam
+målgång är aktiverad, hur långt ifrån varandra bilarna är (car\textunderscore position\textunderscore dif). Funktionen beror 
+också på agressivness, högre agressivness ger större skillnad mellan new\textunderscore v och old\textunderscore v medan ett lågt värde gör att new\textunderscore v 
 inte kommer ändras särskillt mycket.
 new\textunderscore v används sedan för att sätta
 new\textunderscore u. Högre new\textunderscore v ger högre new\textunderscore u och lägre new\textunderscore v ger lägre\textunderscore u. 
-      \item new\textunderscore u: Beräknar den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new \textunderscore v anger. Ett högre new \textunderscore v innebär ett högre new\textunderscore u. De andra parametrarna som påverkar new\textunderscore u är car\textunderscore constant och track\textunderscore u\textunderscore constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new\textunderscore u. New\textunderscore u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är den spänning som appliceras på bilen. Värdet lagras också direkt till loggen old\textunderscore u. 
+      \item new\textunderscore u: Beräknar den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new \textunderscore v anger. Ett högre new \textunderscore v innebär ett högre new\textunderscore u. De andra parametrarna som påverkar new\textunderscore u är car\textunderscore constant och track\textunderscore u\textunderscore constant, ju högre värden dessa antar desto högre värde antar också new\textunderscore u. new\textunderscore u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är den spänning som appliceras på bilen. Värdet lagras också direkt till loggen old\textunderscore u. 
 
     \end{itemize}
 
-- 
cgit v1.2.1


From fd3fe33f45f20be21a46ddc0d6d1ea046500796b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?David=20Thor=C3=A9n?= <davth346@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 14:11:21 +0200
Subject: Stavning

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 7 +++----
 1 file changed, 3 insertions(+), 4 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 71751a8..b7c3ee4 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -38,8 +38,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
     Den första beräkningen som görs är bilens nuvarande position. Detta görs med
     hjälp av en intern bild av banan och vetskapen om vilken hastighet bilen
     önskas ha. Sedan räknas den position som bäst gör att bilen klarar den satta
-    varvtiden ut. För att räkna ut den beaktas enbart den nuvarande tiden och
-    (om gemensam målgång är aktiverat) positionen av den andra bilen. Steget
+    varvtiden ut. För att räkna ut den beaktas enbart den nuvarande tiden och, om gemensam målgång är aktiverat, positionen av den andra bilen. Steget
     efter är att räkna ut den mest rimliga optimala situationen som beaktar hur
     lång tid det är kvar på det nuvarande varvet. I början av varvet görs alltså
     inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slutet.
@@ -72,7 +71,7 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new\textunderscore v)
 
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade.
       \item target dif: Den differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Görs genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena.  
-      \item agressivness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new \textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Agressivness räknas ut via; clock,  vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif,  hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif,  hur långt avståndet mellan de två bilarna är. 
+      \item agressivness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new \textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Agressivness räknas ut via; clock,  vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif, hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif,  hur långt avståndet mellan de två bilarna är. 
       \item u\textunderscore constant\textunderscore map: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
       \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Detta ät det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i u \textunderscore constant \textunderscore map. Ur position tar track \textunderscore u \textunderscore constant fram rätt spänningsvärde. 
@@ -81,7 +80,7 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new\textunderscore v)
 
 % new_v     
 \item new\textunderscore v: Beräknar den hastighet som bilen ska få nästa cykel. Funktionen tar förra cykelns hastighet (old\textunderscore v) 
-och lägger till eller tar bort lite beroende på hur långt ifrån målet som bilarna ligger (target\textunderscore dif) och ,om gemensam
+och lägger till eller tar bort lite beroende på hur långt ifrån målet som bilarna ligger (target\textunderscore dif) och, om gemensam
 målgång är aktiverad, hur långt ifrån varandra bilarna är (car\textunderscore position\textunderscore dif). Funktionen beror 
 också på agressivness, högre agressivness ger större skillnad mellan new\textunderscore v och old\textunderscore v medan ett lågt värde gör att new\textunderscore v 
 inte kommer ändras särskillt mycket.
-- 
cgit v1.2.1


From e02cc00770ac9cf93b1b7626814272a061b428e3 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 20:03:11 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Korrekturl=C3=A4ser?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 34 ++++++++++++++++------------------
 1 file changed, 16 insertions(+), 18 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index b7c3ee4..87801a7 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -1,7 +1,7 @@
 \section{Delsystem}
 
 Systemet är indelat i två olika delsystem. Dessa system kommer köras
-sekvensiellt, alltså det ena efter det andra. Det första systemet kontrollerar
+sekvensiellt, alltså det ena efter det andra. Varje sekund kommer dessa två delsystem köras 10 gånger (dvs 10 cykler/sekund). Det första systemet kontrollerar
 själva bilkörningen medan det andra systemet kontrollerar displayen. Se
 figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 
@@ -26,24 +26,22 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
     programmet endast fråga om någon av bilarna passerat en givare sedan
     programmet frågade förra gången.
 
-    \subsubsection{Primära beräkningar}
+    \subsubsection{Behandling av insignaler}
 
-    De primära beräkningarna är de beräkningar som beror direkt på tillgänglig
-    information. Eftersom indatan enbart består av bilens position är bilens
-    hastighet genom det förra segmentet den enda informationen som direkt beror
-    på indata.
+    De beräkningar som beror direkt på tillgänglig
+    information. Då ny indata endast kommer då en bil passerar en givare görs dessa beräkningar inte varje cykel. 
+ Ny indata används för att bestäma bilens position, starta en clocka och för att kalibrera en konstant. Dessa funktioner beskrivs 
+mer ingående i \ref{sec:system_a_funcs}.
 
-    \subsubsection{Sekundära beräkningar}
+    \subsubsection{Vidare beräkningar}
     
     Den första beräkningen som görs är bilens nuvarande position. Detta görs med
-    hjälp av en intern bild av banan och vetskapen om vilken hastighet bilen
-    önskas ha. Sedan räknas den position som bäst gör att bilen klarar den satta
-    varvtiden ut. För att räkna ut den beaktas enbart den nuvarande tiden och, om gemensam målgång är aktiverat, positionen av den andra bilen. Steget
-    efter är att räkna ut den mest rimliga optimala situationen som beaktar hur
-    lång tid det är kvar på det nuvarande varvet. I början av varvet görs alltså
-    inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slutet.
-
-    Det sista som händer är när informationen om bilens och banans skick används
+    hjälp av en intern bild av banan och vetskapen om vilken hastighet och position bilen
+    tidigare haft. Sedan beräknas den position som bäst gör att bilen klarar den satta
+    varvtiden. För att räkna ut den beaktas enbart den nuvarande tiden och, om gemensam målgång är aktiverat, positionen av den andra bilen.  
+I början av varvet görs  inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slutet.
+
+    Det sista som händer är att  informationen om bilens och banans skick används
     för att räkna ut vilket spänningspådrag som krävs för att få bilen att nå
     den hastighet och position som krävs.
 
@@ -56,10 +54,10 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
     I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
     Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
     \begin{itemize}
-	\item old\textunderscore u: old\textunderscore u är lagring av data från bilens spänning. Denna databas kommer lagra information om tidigare cyklar, varv och tidigare lopp. Databasen kommer vara en egen separat funktion så att det blir lätt att referera till databasen.
-	\item old\textunderscore v: old\textunderscore v är lagringen av data från bilens hastighet mellan segment, varv, tidigare lopp. Detta lagras i databasen som är en egen funktion som kommer att refereras till. 
+	
+	\item old\textunderscore v: Lagring av bilens hastighet från segment, varv och tidigare lopp. Från denna databas kan andra funktioner få information om hur fort bilen tidigare har åkt. 
 	\item old\textunderscore position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
-      \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
+      \item indata: Avgör huruvida en givare har passerats sedan förra cykeln.
       \item car\textunderscore constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
       \item position: Programmet räknar ut var på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old\textunderscore position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=V\textasteriskcentered (delta)T, där V = old\textunderscore v och (delta)T = tidskillnaden mellan senaste cykel. Om det finns ny indata denna cykel, så är positionen känd och denna data används istället för att utgå ifrån gammal.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
-- 
cgit v1.2.1


From cd5d868f8f44eecf71c9232bae1e3a6b6cd529e0 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 20:05:22 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Gamla=20=C3=A4ndringar?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 10 +++++++---
 1 file changed, 7 insertions(+), 3 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index a6b3f8f..8a520d2 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -57,11 +57,13 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
     I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
     Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
     \begin{itemize}
-	\item old\textunderscore u: old u är lagring av data från bilens spänning. Denna databas kommer lagra information om tidigare cyklar, varv och tidigare lopp. Databasen kommer vara en egen separat funktion så att det blir lätt att referera till databasen.
 	\item old\textunderscore v: old v är lagringen av data från bilens hastighet mellan segment, varv, tidigare lopp och detta lagras i databasen som är en egen funktion som vi kommer att referera till. 
 	\item old\textunderscore position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
       \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
-      \item car\textunderscore constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
+
+%car_constant
+      \item car\textunderscore constant: car\textunderscore constant ska direkt påverka new\textunderscore u så att new\textunderscore u tillsammans med track\textunderscore u\textunderscore constant motsvarar den hastighet som anges av new\textunderscore v. Car\textunderscore constant ändras endast vid ny indata, vilket innebär att den är konstant under resterande cykler. Genom att jämföra position med indatan kan programmet räkna ut felmarginalen som har uppstått och kalibreras så att man med större precision kan justera new\textunderscore u.
+ 
       \item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=V\textasteriskcentered T, där v = old\textunderscore v och (delta)t = tidskillnaden mellan senaste cykel. Om ny indata finns denna cykel så är positionen känd och denna data används i stället för att utgå igrån gammal.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
 
@@ -87,7 +89,9 @@ också på agressivness, högre agressivness ger större skillnad mellan new\tex
 inte kommer ändras särskillt mycket.
 new\textunderscore v används sedan för att sätta
 new\textunderscore u. Högre new\textunderscore v ger högre new\textunderscore u och lägre new\textunderscore v ger lägre\textunderscore u. 
-      \item new\textunderscore u: Beräknar den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new \textunderscore v anger. Ett högre new \textunderscore v innebär ett högre new\textunderscore u. De andra parametrarna som påverkar new\textunderscore u är car\textunderscore constant och track\textunderscore u\textunderscore constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new\textunderscore u. New\textunderscore u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är den spänning som appliceras på bilen. Värdet lagras också direkt till loggen old\textunderscore u. 
+     
+% new:u
+ \item new\textunderscore u: Beräknar den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new \textunderscore v anger. Ett högre new \textunderscore v innebär ett högre new\textunderscore u. De andra parametrarna som påverkar new\textunderscore u är car\textunderscore constant och track\textunderscore u\textunderscore constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new\textunderscore u. New\textunderscore u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är den spänning som appliceras på bilen.
 
     \end{itemize}
 
-- 
cgit v1.2.1


From 66e8a05d5d1de183ace32848f7cad6fdf78b0ac1 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Albin <albwa833@student.liu.se>
Date: Mon, 14 Oct 2019 21:56:48 +0200
Subject: =?UTF-8?q?=C3=84ndrade=20i=20Processchema.pdf?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 23 +++++++++++++++--------
 1 file changed, 15 insertions(+), 8 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 228180c..4163c31 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -58,7 +58,7 @@ I början av varvet görs  inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slut
       \item indata: Avgör huruvida en givare har passerats sedan förra cykeln.
 
 %car_constant
-      \item car\textunderscore constant: car\textunderscore constant ska direkt påverka new\textunderscore u så att new\textunderscore u tillsammans med track\textunderscore u\textunderscore constant motsvarar den hastighet som anges av new\textunderscore v. Car\textunderscore constant ändras endast vid ny indata, vilket innebär att den är konstant under resterande cykler. Genom att jämföra position med indatan kan programmet räkna ut felmarginalen som har uppstått och kalibreras så att man med större precision kan justera new\textunderscore u.
+      \item car\textunderscore constant: car\textunderscore constant ska direkt påverka new\textunderscore u så att new\textunderscore u tillsammans med track\textunderscore u\textunderscore constant motsvarar den hastighet som anges av new\textunderscore v. car\textunderscore constant ändras endast vid ny indata, vilket innebär att den är konstant under resterande cykler. Genom att jämföra position med indatan kan programmet räkna ut felmarginalen som har uppstått och kalibreras så att man med större precision kan justera new\textunderscore u.
  
       \item position: Programmet räknar ut var på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old\textunderscore position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=V\textasteriskcentered (delta)T, där V = old\textunderscore v och (delta)T = tidskillnaden mellan senaste cykel. Om det finns ny indata denna cykel, så är positionen känd och denna data används istället för att utgå ifrån gammal.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
@@ -69,13 +69,19 @@ sedan användas för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om sk
 Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new\textunderscore v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
 
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade.
-      \item target dif: Den differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Görs genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena.  
-      \item agressivness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new \textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Agressivness räknas ut via; clock,  vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif, hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif,  hur långt avståndet mellan de två bilarna är. 
-      \item u\textunderscore constant\textunderscore map: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
+      \item target dif: Differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Görs genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena. 
+ 
+      \item agressivness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v. Vid början av ett varv finns det mycket tid kvar och new\textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar direkt. Dessutom är det onödigt att göra stora ändringar om bilarna befinner sig ungefär där de bör vara. agressivness räknas ut via; clock,  hur mycket av varvtiden återstår, target\textunderscore dif, hur långt ifrån målet befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position\textunderscore dif,  hur långt avståndet mellan de två bilarna är. 
+
+%u_constant_map
+      \item u\textunderscore constant\textunderscore map: En kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
       \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
-      \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Detta ät det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i u \textunderscore constant \textunderscore map. Ur position tar track \textunderscore u \textunderscore constant fram rätt spänningsvärde. 
-      \item speed\textunderscore map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
-      \item speed\textunderscore constant: Den förbestämda hastigheten för nuvarande subsegment. Hastigheten tas fram manuellt genom prövning och lagras i speed \textunderscore map. Ur position tar speed \textunderscore constant fram rätt hastighet. 
+      
+\item track\textunderscore u\textunderscore constant: Detta ät det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i u \textunderscore constant \textunderscore map. Ur position tar track \textunderscore u \textunderscore constant fram rätt spänningsvärde. 
+     
+ \item speed\textunderscore map: En kartläggning över banan och hur över hur fort man kan köra i olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
+
+      \item speed\textunderscore constant: Den förbestämda maxhastigheten för nuvarande subsegment. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i speed\textunderscore map. Ur position tar speed\textunderscore constant fram rätt hastighet. 
 
 % new_v     
 \item new\textunderscore v: Beräknar den hastighet som bilen ska få nästa cykel. Funktionen tar förra cykelns hastighet (old\textunderscore v) 
@@ -85,7 +91,8 @@ också på agressivness, högre agressivness ger större skillnad mellan new\tex
 inte kommer ändras särskillt mycket.
 new\textunderscore v används sedan för att sätta
 new\textunderscore u. Högre new\textunderscore v ger högre new\textunderscore u och lägre new\textunderscore v ger lägre\textunderscore u. 
-% new:u \item new\textunderscore u: Beräknar den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new \textunderscore v anger. Ett högre new \textunderscore v innebär ett högre new\textunderscore u. De andra parametrarna som påverkar new\textunderscore u är car\textunderscore constant och track\textunderscore u\textunderscore constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new\textunderscore u. New\textunderscore u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är den spänning som appliceras på bilen.
+	
+\item new\textunderscore u: Beräknar den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new\textunderscore v anger. Ett högre new\textunderscore v innebär ett högre new\textunderscore u. De andra parametrarna som påverkar new\textunderscore u är car\textunderscore constant och track\textunderscore u\textunderscore constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new\textunderscore u. New\textunderscore u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är det gaspådrag som appliceras på bilen.
     \end{itemize}
 
     \begin{figure}
-- 
cgit v1.2.1


From 294c6bf20787d2c751f323ef7152a14b5432e20d Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Tue, 15 Oct 2019 12:01:29 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Spr=C3=A5k=20och=20stavning?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 75 ++++++++++++++++++++----------------------
 1 file changed, 36 insertions(+), 39 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 4163c31..bb58e71 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -1,7 +1,7 @@
 \section{Delsystem}
 
-Systemet är indelat i två olika delsystem. Dessa system kommer köras
-sekvensiellt, alltså det ena efter det andra. Varje sekund kommer dessa två delsystem köras 10 gånger (dvs 10 cykler/sekund). Det första systemet kontrollerar
+Systemet är indelat i två olika delsystem. Dessa system körs
+sekvensiellt, alltså det ena efter det andra. Varje sekund körs de två delsystemen 10 gånger. Det första systemet kontrollerar
 själva bilkörningen medan det andra systemet kontrollerar displayen. Se
 figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 
@@ -18,11 +18,11 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
   tillgänglig information in, i del A.2a görs beräkningar utifrån tillgänglig
   data, i del A.2b görs vidare beräkningar (alltså beräkningar som inte baseras
   direkt på den tillgängliga informationen), och i del A.3 utförs de ändringar
-  som programmet bedömer är nödvändiga för att klara den valda varvtiden. 
+  som programmet bedömer är nödvändiga för att klara den valda varvtiden och gemensam målgång. 
 
     \subsubsection{Inhämtning av information}
 
-    Information som finns tillgänglig är kraftigt begränsad. I praktiken kommer
+    Informationen som finns tillgänglig är kraftigt begränsad. I praktiken kommer
     programmet endast fråga om någon av bilarna passerat en givare sedan
     programmet frågade förra gången.
 
@@ -30,7 +30,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 
     De beräkningar som beror direkt på tillgänglig
     information. Då ny indata endast kommer då en bil passerar en givare görs dessa beräkningar inte varje cykel. 
- Ny indata används för att bestäma bilens position, starta en clocka och för att kalibrera en konstant. Dessa funktioner beskrivs 
+ Ny indata används för att bestämma bilens position och för att kalibrera en konstant. Dessa funktioner beskrivs 
 mer ingående i \ref{sec:system_a_funcs}.
 
     \subsubsection{Vidare beräkningar}
@@ -38,10 +38,10 @@ mer ingående i \ref{sec:system_a_funcs}.
     Den första beräkningen som görs är bilens nuvarande position. Detta görs med
     hjälp av en intern bild av banan och vetskapen om vilken hastighet och position bilen
     tidigare haft. Sedan beräknas den position som bäst gör att bilen klarar den satta
-    varvtiden. För att räkna ut den beaktas enbart den nuvarande tiden och, om gemensam målgång är aktiverat, positionen av den andra bilen.  
-I början av varvet görs  inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slutet.
+    varvtiden ut med hjälp av den nuvarande tiden och, om gemensam målgång är aktiverat, positionen av den andra bilen.  
+    I början av varvet görs inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slutet.
 
-    Det sista som händer är att  informationen om bilens och banans skick används
+    Det sista som händer är att informationen om bilens och banans skick används
     för att räkna ut vilket spänningspådrag som krävs för att få bilen att nå
     den hastighet och position som krävs.
 
@@ -49,50 +49,47 @@ I början av varvet görs  inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slut
 
     I utförandet skickas det nya spänningspådraget till banorna. 
 	
-
     \subsubsection{Funktioner i delsystem A} \label{sec:system_a_funcs}
-    I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
+    I figur~\ref{fig:flow_diagram} visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en programcykel (alltså 10 gånger per sekund).
+
     Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
     \begin{itemize}
-	\item old\textunderscore v: Lagring av bilens hastighet från segment, varv och tidigare lopp. Från denna databas kan andra funktioner få information om hur fort bilen tidigare har åkt. 	\item old\textunderscore position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
-      \item indata: Avgör huruvida en givare har passerats sedan förra cykeln.
+	\item old\_v: Bilens hastighet från olika segment, nuvarande varvet och tidigare lopp. Från denna databas kan andra funktioner få information om hastigheten bilen tidigare haft.
+  \item old\_position: Bilens tidigare placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan och så vidare.
+      \item indata: Information om huruvida en givare har passerats sedan förra cykeln.
 
-%car_constant
-      \item car\textunderscore constant: car\textunderscore constant ska direkt påverka new\textunderscore u så att new\textunderscore u tillsammans med track\textunderscore u\textunderscore constant motsvarar den hastighet som anges av new\textunderscore v. car\textunderscore constant ändras endast vid ny indata, vilket innebär att den är konstant under resterande cykler. Genom att jämföra position med indatan kan programmet räkna ut felmarginalen som har uppstått och kalibreras så att man med större precision kan justera new\textunderscore u.
+      \item car\_constant: Påverkar new\_u så att new\_u tillsammans med track\_u\_constant motsvarar den hastighet som anges av new\_v. car\_constant ändras endast vid ny indata, vilket innebär att den är konstant under resterande cykler fram tills nästa givare passeras. Genom att jämföra positionen som fås av givarna med indatan kan programmet räkna ut felmarginalen som har uppstått och kalibrera car\_constant new\_u kan justeras med större precision.
  
-      \item position: Programmet räknar ut var på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old\textunderscore position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom S=V\textasteriskcentered (delta)T, där V = old\textunderscore v och (delta)T = tidskillnaden mellan senaste cykel. Om det finns ny indata denna cykel, så är positionen känd och denna data används istället för att utgå ifrån gammal.
+      \item position: Var på banan bilen befinner sig. Fås genom att hämta senaste positionen (old\_ position) och addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom $S = v \cdot \delta t$ där $V = \textrm{old\_v}$ samt $\delta t = \textrm{tiden sen senaste cykeln}.$. Om det finns ny indata denna cykel är positionen känd och den faktiska positionen används istället.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
 
-      \item car\textunderscore position\textunderscore dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old\textunderscore position) och hastighet (från old\textunderscore v) 
-och ger ett värde på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta kommer
-sedan användas för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i placering är stor men justeras också efter hastigeten. Dvs om bilarna ligger långt ifrån varandra men åker ganska fort kommer inte värdet bli lika stort som om bilarna legat lika långt ifrån varandra men haft lägre hastighet. Värdet är positivt om bil 1 ligger före bil 2 och negativt om bil 2 ligger före bil 1. På så sätt kan nästa funktion avgöra vilken bil som ligger först.
-Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new\textunderscore v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
+      \item car\_position\_diff: Bilarnas position gentemot varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Funktionen utgår från respektive bils placering (old\_position) och hastighet (old\_v)
+och ger ett värde på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta används för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i placering är stor men justeras också efter hastigeten. Detta betyder att om bilarna befinner sig långt ifrån varandra men har en hög hastighet blir värdet inte lika stort som om bilarna befinner sig lika långt ifrån varandra men har en lägre hastighet. Värdet är positivt om bilen på bana 1 ligger före bilen på bana 2 och negativt om bilen på bana 2 ligger före bilen på bana 1.
+Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new\_v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
 
-      \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade.
-      \item target dif: Differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Görs genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena. 
+      \item target: Sökt varvtid. Sätts manuellt innan programmet startar.
+      \item target\_diff: Differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Fås genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena. 
  
-      \item agressivness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v. Vid början av ett varv finns det mycket tid kvar och new\textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar direkt. Dessutom är det onödigt att göra stora ändringar om bilarna befinner sig ungefär där de bör vara. agressivness räknas ut via; clock,  hur mycket av varvtiden återstår, target\textunderscore dif, hur långt ifrån målet befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position\textunderscore dif,  hur långt avståndet mellan de två bilarna är. 
+      \item agressiveness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\_v. Vid början av ett varv finns det mycket tid kvar och new\_v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar direkt. Det är även onödigt att göra stora ändringar om bilarna befinner sig ungefär där de bör vara. agressiveness räknas ut via clock, hur mycket av varvtiden som återstår, target\_diff och hur långt ifrån målet bilen befinner sig. Om gemensam målgång är aktiv tas även hänsyn till car\_position\_diff.
 
-%u_constant_map
-      \item u\textunderscore constant\textunderscore map: En kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
-      \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
+      \item u\_constant\_map: En kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Behövs eftersom spänningstillförseln beter sig olika vid olika delar av banan. Kartläggningen bygger på det register med inlagrad data som tas fram genom tester.
+      \item target\_diff: Bilens position relativt till var den borde befinna sig vid den nuvarande tiden.
       
-\item track\textunderscore u\textunderscore constant: Detta ät det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i u \textunderscore constant \textunderscore map. Ur position tar track \textunderscore u \textunderscore constant fram rätt spänningsvärde. 
+\item track\_u\_ constant: Det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Tas fram manuellt genom prövning och lagras i u\_constant\_map. Från position tar track\_u\_constant fram rätt spänningsvärde.
      
- \item speed\textunderscore map: En kartläggning över banan och hur över hur fort man kan köra i olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester.
-
-      \item speed\textunderscore constant: Den förbestämda maxhastigheten för nuvarande subsegment. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i speed\textunderscore map. Ur position tar speed\textunderscore constant fram rätt hastighet. 
-
-% new_v     
-\item new\textunderscore v: Beräknar den hastighet som bilen ska få nästa cykel. Funktionen tar förra cykelns hastighet (old\textunderscore v) 
-och lägger till eller tar bort lite beroende på hur långt ifrån målet som bilarna ligger (target\textunderscore dif) och, om gemensam
-målgång är aktiverad, hur långt ifrån varandra bilarna är (car\textunderscore position\textunderscore dif). Funktionen beror 
-också på agressivness, högre agressivness ger större skillnad mellan new\textunderscore v och old\textunderscore v medan ett lågt värde gör att new\textunderscore v 
-inte kommer ändras särskillt mycket.
-new\textunderscore v används sedan för att sätta
-new\textunderscore u. Högre new\textunderscore v ger högre new\textunderscore u och lägre new\textunderscore v ger lägre\textunderscore u. 
+ \item speed\_map: En kartläggning över banan och hur över hur fort man kan köra i olika delar av banan. Kartläggningen bygger på det register med inlagrad data som tas fram genom tester.
+
+      \item speed\_max: Den förbestämda maxhastigheten för nuvarande subsegment. Tas fram manuellt genom prövning och lagras i speed\_map. Från position tar speed\_constant fram rätt hastighet. 
+
+\item new\_v: Den hastighet som bilen ska få nästa cykel. Tar förra cykelns hastighet (old\_ v) 
+och lägger till eller drar av beroende på hur långt ifrån målet bilarna ligger (target\_diff) och, om gemensam
+målgång är aktiverad, hur långt ifrån varandra bilarna är (car\_position\_diff). Beror 
+också på agressiveness; högre agressiveness ger större skillnad mellan new\_v och old\_v medan ett lågt värde gör att new\_v 
+inte ändras särskilt mycket.
+new\_v används sedan för att sätta
+new\_u. Högre new\_v ger högre new\_u och lägre new\_v ger lägre\_u. 
 	
-\item new\textunderscore u: Beräknar den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new\textunderscore v anger. Ett högre new\textunderscore v innebär ett högre new\textunderscore u. De andra parametrarna som påverkar new\textunderscore u är car\textunderscore constant och track\textunderscore u\textunderscore constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new\textunderscore u. New\textunderscore u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är det gaspådrag som appliceras på bilen.
+\item new\_u: Den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new\_v anger. Ett högre new\_v innebär ett högre new\_u. De andra parametrarna som påverkar new\_u är car\_constant och track\_u\_constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new\_u. new\_u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är det gaspådrag som appliceras på bilen.
     \end{itemize}
 
     \begin{figure}
-- 
cgit v1.2.1


From 10665954773002ebaf0ebc1efa9f8dcb06e15562 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Tue, 15 Oct 2019 12:09:50 +0200
Subject: =?UTF-8?q?80-tecken=20maximal=20radl=C3=A4ngd?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 177 ++++++++++++++++++++++++++++-------------
 1 file changed, 123 insertions(+), 54 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index bb58e71..8e2514e 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -1,9 +1,9 @@
 \section{Delsystem}
 
-Systemet är indelat i två olika delsystem. Dessa system körs
-sekvensiellt, alltså det ena efter det andra. Varje sekund körs de två delsystemen 10 gånger. Det första systemet kontrollerar
-själva bilkörningen medan det andra systemet kontrollerar displayen. Se
-figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
+Systemet är indelat i två olika delsystem. Dessa system körs sekvensiellt,
+alltså det ena efter det andra. Varje sekund körs de två delsystemen 10 gånger.
+Det första systemet kontrollerar själva bilkörningen medan det andra systemet
+kontrollerar displayen. Se figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 
 \begin{figure}
   \centering
@@ -18,78 +18,147 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
   tillgänglig information in, i del A.2a görs beräkningar utifrån tillgänglig
   data, i del A.2b görs vidare beräkningar (alltså beräkningar som inte baseras
   direkt på den tillgängliga informationen), och i del A.3 utförs de ändringar
-  som programmet bedömer är nödvändiga för att klara den valda varvtiden och gemensam målgång. 
+  som programmet bedömer är nödvändiga för att klara den valda varvtiden och
+  gemensam målgång. 
 
     \subsubsection{Inhämtning av information}
 
-    Informationen som finns tillgänglig är kraftigt begränsad. I praktiken kommer
-    programmet endast fråga om någon av bilarna passerat en givare sedan
+    Informationen som finns tillgänglig är kraftigt begränsad. I praktiken
+    kommer programmet endast fråga om någon av bilarna passerat en givare sedan
     programmet frågade förra gången.
 
     \subsubsection{Behandling av insignaler}
 
-    De beräkningar som beror direkt på tillgänglig
-    information. Då ny indata endast kommer då en bil passerar en givare görs dessa beräkningar inte varje cykel. 
- Ny indata används för att bestämma bilens position och för att kalibrera en konstant. Dessa funktioner beskrivs 
-mer ingående i \ref{sec:system_a_funcs}.
+    De beräkningar som beror direkt på tillgänglig information. Då ny indata
+    endast kommer då en bil passerar en givare görs dessa beräkningar inte
+    varje cykel.  Ny indata används för att bestämma bilens position och för
+    att kalibrera en konstant. Dessa funktioner beskrivs mer ingående i
+    \ref{sec:system_a_funcs}.
 
     \subsubsection{Vidare beräkningar}
     
-    Den första beräkningen som görs är bilens nuvarande position. Detta görs med
-    hjälp av en intern bild av banan och vetskapen om vilken hastighet och position bilen
-    tidigare haft. Sedan beräknas den position som bäst gör att bilen klarar den satta
-    varvtiden ut med hjälp av den nuvarande tiden och, om gemensam målgång är aktiverat, positionen av den andra bilen.  
-    I början av varvet görs inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slutet.
+    Den första beräkningen som görs är bilens nuvarande position. Detta görs
+    med hjälp av en intern bild av banan och vetskapen om vilken hastighet och
+    position bilen tidigare haft. Sedan beräknas den position som bäst gör att
+    bilen klarar den satta varvtiden ut med hjälp av den nuvarande tiden och,
+    om gemensam målgång är aktiverat, positionen av den andra bilen.  I början
+    av varvet görs inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slutet.
 
-    Det sista som händer är att informationen om bilens och banans skick används
-    för att räkna ut vilket spänningspådrag som krävs för att få bilen att nå
-    den hastighet och position som krävs.
+    Det sista som händer är att informationen om bilens och banans skick
+    används för att räkna ut vilket spänningspådrag som krävs för att få bilen
+    att nå den hastighet och position som krävs.
 
     \subsubsection{Utförande}
 
     I utförandet skickas det nya spänningspådraget till banorna. 
 	
     \subsubsection{Funktioner i delsystem A} \label{sec:system_a_funcs}
-    I figur~\ref{fig:flow_diagram} visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en programcykel (alltså 10 gånger per sekund).
+
+    I figur~\ref{fig:flow_diagram} visas flödet av de funktioner som sker i
+    delsystem A under en programcykel (alltså 10 gånger per sekund).
 
     Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
-    \begin{itemize}
-	\item old\_v: Bilens hastighet från olika segment, nuvarande varvet och tidigare lopp. Från denna databas kan andra funktioner få information om hastigheten bilen tidigare haft.
-  \item old\_position: Bilens tidigare placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan och så vidare.
-      \item indata: Information om huruvida en givare har passerats sedan förra cykeln.
 
-      \item car\_constant: Påverkar new\_u så att new\_u tillsammans med track\_u\_constant motsvarar den hastighet som anges av new\_v. car\_constant ändras endast vid ny indata, vilket innebär att den är konstant under resterande cykler fram tills nästa givare passeras. Genom att jämföra positionen som fås av givarna med indatan kan programmet räkna ut felmarginalen som har uppstått och kalibrera car\_constant new\_u kan justeras med större precision.
- 
-      \item position: Var på banan bilen befinner sig. Fås genom att hämta senaste positionen (old\_ position) och addera sträckan bilen har färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan räknas ut genom $S = v \cdot \delta t$ där $V = \textrm{old\_v}$ samt $\delta t = \textrm{tiden sen senaste cykeln}.$. Om det finns ny indata denna cykel är positionen känd och den faktiska positionen används istället.
-      \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
+    \begin{itemize}
+      
+      \item old\_v: Bilens hastighet från olika segment, nuvarande varvet och
+        tidigare lopp. Från denna databas kan andra funktioner få information
+        om hastigheten bilen tidigare haft.
+      
+      \item old\_position: Bilens tidigare placering. Från denna databas kan
+        andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var
+        bilen var för ett varv sedan och så vidare.
 
-      \item car\_position\_diff: Bilarnas position gentemot varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Funktionen utgår från respektive bils placering (old\_position) och hastighet (old\_v)
-och ger ett värde på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta används för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i placering är stor men justeras också efter hastigeten. Detta betyder att om bilarna befinner sig långt ifrån varandra men har en hög hastighet blir värdet inte lika stort som om bilarna befinner sig lika långt ifrån varandra men har en lägre hastighet. Värdet är positivt om bilen på bana 1 ligger före bilen på bana 2 och negativt om bilen på bana 2 ligger före bilen på bana 1.
-Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new\_v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
+      \item indata: Information om huruvida en givare har passerats sedan förra
+        cykeln.
+      
+      \item car\_constant: Påverkar new\_u så att new\_u tillsammans med
+        track\_u\_constant motsvarar den hastighet som anges av new\_v.
+        car\_constant ändras endast vid ny indata, vilket innebär att den är
+        konstant under resterande cykler fram tills nästa givare passeras.
+        Genom att jämföra positionen som fås av givarna med indatan kan
+        programmet räkna ut felmarginalen som har uppstått och kalibrera
+        car\_constant new\_u kan justeras med större precision.
+      
+      \item position: Var på banan bilen befinner sig. Fås genom att hämta
+        senaste positionen (old\_ position) och addera sträckan bilen har
+        färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan
+        räknas ut genom $S = v \cdot \delta t$ där $V = \textrm{old\_v}$ samt
+        $\delta t = \textrm{tiden sen senaste cykeln}.$. Om det finns ny indata
+        denna cykel är positionen känd och den faktiska positionen används
+        istället.
+      
+      \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och
+        varvet.
+
+      \item car\_position\_diff: Bilarnas position gentemot varandra. Endast
+        aktiv om gemensam målgång aktiverad. Funktionen utgår från respektive
+        bils placering (old\_position) och hastighet (old\_v) och ger ett värde
+        på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta används för att
+        sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i
+        placering är stor men justeras också efter hastigeten. Detta betyder
+        att om bilarna befinner sig långt ifrån varandra men har en hög
+        hastighet blir värdet inte lika stort som om bilarna befinner sig lika
+        långt ifrån varandra men har en lägre hastighet. Värdet är positivt om
+        bilen på bana 1 ligger före bilen på bana 2 och negativt om bilen på
+        bana 2 ligger före bilen på bana 1.  Värdet används sedan för att
+        beräkna nästa hastighet (new\_v) som kommer ökas eller minskas för att
+        få bilarna att köra ikapp varandra. 
 
       \item target: Sökt varvtid. Sätts manuellt innan programmet startar.
-      \item target\_diff: Differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Fås genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena. 
+      
+      \item target\_diff: Differensen mellan den önskade tiden och positionen
+        relativt till den faktiska tiden och positionen. Fås genom att
+        subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena. 
  
-      \item agressiveness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\_v. Vid början av ett varv finns det mycket tid kvar och new\_v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar direkt. Det är även onödigt att göra stora ändringar om bilarna befinner sig ungefär där de bör vara. agressiveness räknas ut via clock, hur mycket av varvtiden som återstår, target\_diff och hur långt ifrån målet bilen befinner sig. Om gemensam målgång är aktiv tas även hänsyn till car\_position\_diff.
-
-      \item u\_constant\_map: En kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Behövs eftersom spänningstillförseln beter sig olika vid olika delar av banan. Kartläggningen bygger på det register med inlagrad data som tas fram genom tester.
-      \item target\_diff: Bilens position relativt till var den borde befinna sig vid den nuvarande tiden.
+      \item agressiveness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\_v. Vid
+        början av ett varv finns det mycket tid kvar och new\_v kan ändras lite
+        i taget istället för att göra stora förändringar direkt. Det är även
+        onödigt att göra stora ändringar om bilarna befinner sig ungefär där de
+        bör vara. agressiveness räknas ut via clock, hur mycket av varvtiden
+        som återstår, target\_diff och hur långt ifrån målet bilen befinner
+        sig. Om gemensam målgång är aktiv tas även hänsyn till
+        car\_position\_diff.
+
+      \item u\_constant\_map: En kartläggning över banan och de spänningsnivåer
+        som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Behövs eftersom
+        spänningstillförseln beter sig olika vid olika delar av banan.
+        Kartläggningen bygger på det register med inlagrad data som tas fram
+        genom tester.
+    
+      \item target\_diff: Bilens position relativt till var den borde befinna
+        sig vid den nuvarande tiden.
       
-\item track\_u\_ constant: Det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Tas fram manuellt genom prövning och lagras i u\_constant\_map. Från position tar track\_u\_constant fram rätt spänningsvärde.
+      \item track\_u\_ constant: Det förbestämda spänningsvärdet för ett visst
+        subsegment på banan. Tas fram manuellt genom prövning och lagras i
+        u\_constant\_map. Från position tar track\_u\_constant fram rätt
+        spänningsvärde.
      
- \item speed\_map: En kartläggning över banan och hur över hur fort man kan köra i olika delar av banan. Kartläggningen bygger på det register med inlagrad data som tas fram genom tester.
-
-      \item speed\_max: Den förbestämda maxhastigheten för nuvarande subsegment. Tas fram manuellt genom prövning och lagras i speed\_map. Från position tar speed\_constant fram rätt hastighet. 
-
-\item new\_v: Den hastighet som bilen ska få nästa cykel. Tar förra cykelns hastighet (old\_ v) 
-och lägger till eller drar av beroende på hur långt ifrån målet bilarna ligger (target\_diff) och, om gemensam
-målgång är aktiverad, hur långt ifrån varandra bilarna är (car\_position\_diff). Beror 
-också på agressiveness; högre agressiveness ger större skillnad mellan new\_v och old\_v medan ett lågt värde gör att new\_v 
-inte ändras särskilt mycket.
-new\_v används sedan för att sätta
-new\_u. Högre new\_v ger högre new\_u och lägre new\_v ger lägre\_u. 
+      \item speed\_map: En kartläggning över banan och hur över hur fort man
+        kan köra i olika delar av banan. Kartläggningen bygger på det register
+        med inlagrad data som tas fram genom tester.
+
+      \item speed\_max: Den förbestämda maxhastigheten för nuvarande
+        subsegment. Tas fram manuellt genom prövning och lagras i speed\_map.
+        Från position tar speed\_constant fram rätt hastighet. 
+
+      \item new\_v: Den hastighet som bilen ska få nästa cykel. Tar förra
+        cykelns hastighet (old\_ v) och lägger till eller drar av beroende på
+        hur långt ifrån målet bilarna ligger (target\_diff) och, om gemensam
+        målgång är aktiverad, hur långt ifrån varandra bilarna är
+        (car\_position\_diff). Beror också på agressiveness; högre
+        agressiveness ger större skillnad mellan new\_v och old\_v medan ett
+        lågt värde gör att new\_v inte ändras särskilt mycket.  new\_v används
+        sedan för att sätta new\_u. Högre new\_v ger högre new\_u och lägre
+        new\_v ger lägre\_u. 
 	
-\item new\_u: Den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new\_v anger. Ett högre new\_v innebär ett högre new\_u. De andra parametrarna som påverkar new\_u är car\_constant och track\_u\_constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new\_u. new\_u är programmets sista output, dess värde 0 till 127 är det gaspådrag som appliceras på bilen.
+      \item new\_u: Den spänning som ska appliceras beroende på vilken
+        hastighet new\_v anger. Ett högre new\_v innebär ett högre new\_u. De
+        andra parametrarna som påverkar new\_u är car\_constant och
+        track\_u\_constant, desto högre dessa värden dessa antar desto högre
+        värde antar också new\_u.  new\_u är programmets sista output, dess
+        värde 0 till 127 är det gaspådrag som appliceras på bilen.
+    
     \end{itemize}
 
     \begin{figure}
@@ -99,10 +168,10 @@ new\_u. Högre new\_v ger högre new\_u och lägre new\_v ger lägre\_u.
       \label{fig:flow_diagram}
     \end{figure}
 
-  \subsection{Delsystem B: Display}
+    \subsection{Delsystem B: Display}
 
-  Displayen ter sig enklare än delsystem A. Under körning ska, om ett nytt varv
-  påbörjats, den senaste varvtiden och varvnumret skickas till displayen. Om
-  stopp-knappen har tryckts ned ska systemet hoppa till resultat-skärmen och om
-  inte så ska det fortsätta.
+    Displayen ter sig enklare än delsystem A. Under körning ska, om ett nytt varv
+    påbörjats, den senaste varvtiden och varvnumret skickas till displayen. Om
+    stopp-knappen har tryckts ned ska systemet hoppa till resultat-skärmen och om
+    inte så ska det fortsätta.
 
-- 
cgit v1.2.1


From 177529d24e01943b98abb366a2741fcc478a3b2e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Tue, 15 Oct 2019 12:16:36 +0200
Subject: =?UTF-8?q?Korrekta=20grekiska=20bokst=C3=A4ver?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Dokument/Designspec/system.tex | 4 ++--
 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Designspec/system.tex')

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index 8e2514e..d77a016 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -83,8 +83,8 @@ kontrollerar displayen. Se figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
       \item position: Var på banan bilen befinner sig. Fås genom att hämta
         senaste positionen (old\_ position) och addera sträckan bilen har
         färdats sedan dess senaste värde. Sträckan som bilen har färdats kan
-        räknas ut genom $S = v \cdot \delta t$ där $V = \textrm{old\_v}$ samt
-        $\delta t = \textrm{tiden sen senaste cykeln}.$. Om det finns ny indata
+        räknas ut genom $s = v \cdot \Delta t$ där $v = \textrm{old\_v}$ samt
+        $\Delta t = \textrm{tiden sen senaste cykeln}$. Om det finns ny indata
         denna cykel är positionen känd och den faktiska positionen används
         istället.
       
-- 
cgit v1.2.1

