From bcdea62c386c3afad09659e5d5bcedd7b78fc22e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Sun, 1 Dec 2019 13:33:44 +0100
Subject: Dela upp root.tex i olika filer och input{}

---
 Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex | 42 +++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 42 insertions(+)
 create mode 100644 Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex

(limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex')

diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex
new file mode 100644
index 0000000..e2395e8
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex	
@@ -0,0 +1,42 @@
+\section{Händelser}
+
+\subsection{Avslutning av körning}
+
+För att avbryta programmet manuellt kan användaren när som helst trycka på s
+eller q på datorns tangentbord. Trycker användaren på q avslutas programmet
+direkt. Trycker användaren på s stoppas varje bil var för sig när de är 80~cm
+från målgivaren och programmet avslutas när båda bilarna står stilla.
+
+Om det har gått mer än nio sekunder sedan en givare passerades pausas programmet
+och användaren informeras på styrdatorn att en bil misstänkts ha fastnat eller
+åkt av banan. 
+
+Vid programslut visas statistik om varvtid och genomsnittlig segmenttid på
+displayen. Se figurer xx-xx.
+
+\subsection{Missade givare}
+
+Programmet gör redan en uppskattning av bilens position (\emph{get\_position})
+ och justerar denna vid ny givare (lägg till referens här).
+Eftersom \emph{get\_new\_v} utgår ifrån denna uppskattning, kommer ingen
+anpassning behöva göras ifall en givare inte ger utslag. Däremot måste det 
+kompenseras nästa gång en givare detekteras. Detta görs med funktionen 
+\emph{choose\_position}. Den funktionen jämför positionen beräknad av 
+\emph{get\_position} och positionen vald av nuvarande givare. 
+
+Vid varje givare kollar \emph{choose\_position} vilken givare som 
+\emph{get\_position} ligger närmast. Funktionen beräknar skillnaden mellan denna
+och den givare som valdes med givardetektionen. Denna kallas \emph{seg\_plus}.
+I normala fall är \emph{seg\_plus} = 0 (ingen 
+missad givare) eller 1 (en missad givare), men den kan också bli högre. Eftersom
+programmet inte ska behöva hantera för många givarsignaler ska \emph{seg\_plus}
+aldrig kunna bli lägre än 0. Om så ändå är fallet ändras denna till 0. \emph{seg\_plus} 
+retuneras av funktionen och används sedan för att höja \emph{car.segment} så att
+programmet har koll på var bilen är.
+
+Dessutom behöver den insamlade datan justeras när en eller flera givare har 
+missats. Annars kommer \emph{car.seg\_times} spara tiden för flera segment som 
+om det vore ett enda. Lösningen är att skriva över denna tid med 0. Alla 
+funktioner som använder denna data behöver kolla ifall den är noll eller inte, 
+om den är noll används den ifrån varvet innan i stället. Om den också är noll 
+används den från två varv tidigare osv.
-- 
cgit v1.2.1

