From c0616c2e752b2c786b89a3aa84d185b970ae042e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= <gusso230@student.liu.se>
Date: Sun, 1 Dec 2019 15:49:28 +0100
Subject: =?UTF-8?q?Gustavs=20=C3=A4ndringar?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 .../text/system/02-uppstart.tex                    | 25 +++++++++-------------
 1 file changed, 10 insertions(+), 15 deletions(-)

(limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex')

diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex
index 821c316..d4221c6 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex	
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex	
@@ -1,17 +1,12 @@
 \subsection{Uppstart} 
 
-Vid automatisk körning körs funktionen \emph{do\_boot} vars syfte är att få fram
-en initierande konstant (\emph{car\_constant}) och spänningspådrag för den bil
-som står på banan. Då bilen är positionerad framför målbågen höjer funktionen
-konstanten kontinuerligt i ett tidsintervall på 0.7 sekunder. När väl konstanten
-är tillräckligt stor för att bilen ska kunna rulla och passera målbågen så
-dämpas höjningen av konstanten och förändringen sker med en lägre frekvens. Vid
-passering av den andra givaren så slutar funktionen tillfälligt att förändra
-konstanten och låter bilen, med den tilldelade konstanten, åka igenom det tredje
-segmentet för att få en uträknad tid. Med tiden det tagit för bilen att ta sig
-igenom segmentet räknar funktionen ut vilken förväntad varvtid bilen skulle få
-med just den konstanten den hade i segmentet. (beskriva forecastsuträkningen?)
-Det sista funktionen gör är att återigen justera konstanten. Om den förväntade
-varvtiden är större än 15 sekunder, som är referensvarvtiden för första varvet,
-så ökar konstanten och är den förväntade varvtiden mindre än 15 sekunder så
-sänks konstanten. 
+Vid autonom körning körs funktionen \texttt{do\_boot()} som arbetar fram en
+initial \texttt{car.constant}. Detta sker i tre steg. Innan bilen börjar rulla
+höjs \texttt{car.constant} varje 0,7 sekunder. När bilen börjar rulla och åker
+under målgivaren höjs \texttt{car.constant} långsammare tills bilen åkt under
+den första givaren varpå \texttt{car.constant} inte längre ändras. Vid den
+tredje givaren jämförs hur lång tid det senaste segmentet tog att köra och en
+sista \texttt{car.constant} räknas ut som förväntas ge en varvtid på 15
+sekunder. Om den förväntade varvtiden är längre än 15 sekunder höjs
+\texttt{car.constant} och om den förväntade varvtiden är lägre sänks
+\texttt{car.constant}.
-- 
cgit v1.2.1

