From 6e1a2e53c915c90926b49e2c388ba480b1107ea5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= Date: Fri, 13 Dec 2019 11:21:42 +0100 Subject: Korrigeringar --- .../text/system/03-korning.tex | 26 +++++++++++----------- 1 file changed, 13 insertions(+), 13 deletions(-) (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex') diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex index 339238b..1d5f53f 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex @@ -34,12 +34,12 @@ och $t$ är hur lång tid det nuvarande segmentet tog förra varvet. % medelhastigheten för nuvarnade segment, men förra varvet. Denna antas vara % ungefär samma som nuvarande hastiget och kallas \emph{car.v}. -Med den approximativa hastigheten räknar sedan systemet ut hur långt bilen rört -sig sedan den senaste programcykeln. Denna förflyttning räknas ut med $\mathrm{d}s -= v \cdot \mathrm{d}t$ där $\mathrm{d}s$ är den beräknade förflyttningen, $v$ -hastigheten som precis räknades ut och $\mathrm{d}t$ tiden sedan den förra -programcykeln. Denna förflyttning läggs till positionen från förra programcykeln -och kallas den \emph{beräknade} positionen. +Med den approximativa hastigheten beräknar sedan systemet hur långt bilen rört +sig sedan den senaste programcykeln enligt $\mathrm{d}s = v \cdot \mathrm{d}t$ +där $\mathrm{d}s$ är den beräknade förflyttningen, $v$ hastigheten som precis +räknades ut och $\mathrm{d}t$ tiden sedan den förra programcykeln. Denna +förflyttning läggs till positionen från förra programcykeln och kallas den +\emph{beräknade} positionen. Om en givare passerats uppskattar systemet sedan om en givare vid ett tidigare tillfälle missats (genom att jämföra givarpositionen och den beräknade @@ -115,11 +115,11 @@ valda referenstiden och bilens konstant anpassas vid behov. \subsubsection{Hantering av längden av en programcykel} \label{sec:system:korning:cykel} -I slutet av varje cykel körs en loop som tillfälligt pausar programmet. -För att få avläsningen att ske minst en gång var tionde sekund pausas -programmet kontinuerligt 0,001 sekunder tills den totala paustiden överskrider -0,07 sekunder då nästa cykel börjar. Då pausen på 0,001 sekunder är så pass -kort och marginalen till kravet är rätt stor så sker avläsningen mellan -0,07 och 0,1 sekunder. Längden på den största skillnaden mellan två avläsningar -sparas och visas vid programmets slut. +I slutet av varje cykel körs en loop som tillfälligt pausar programmet. För att +få avläsningen att ske minst en gång var tionde sekund pausas programmet +kontinuerligt i 0,001 sekunder tills den totala paustiden överskrider 0,07 +sekunder och nästa cykel börjar. Eftersom pausen på 0,001 sekunder är så pass +kort och marginalen till kravet är stor garanteras att sker med ett intervall på +mellan 0,07 och 0,1 sekunder. Längden på den största skillnaden mellan två +avläsningar sparas och visas vid programmets slut på styrdatorn. -- cgit v1.2.1