From 30ee810bf9abac962ea29eb6537b4fc0d0f235db Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Alexander Tuneskog Date: Sun, 1 Dec 2019 17:11:42 +0100 Subject: =?UTF-8?q?=C3=84ndrade=20i=20bakgrunden?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex | 9 ++++----- 1 file changed, 4 insertions(+), 5 deletions(-) (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text') diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex index d851465..1a451aa 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex @@ -1,10 +1,9 @@ \section{Inledning} -\subsection{Bakgrund} Detta projektet har utförts med hjälp av en bilbana samt -flera bilar, givare, spänningsaggregat och en dator inkopplad till givarna på -banan. Via datorn har spänning tillförts till bilbanan. Med hjälp av givarna är -det möjligt att veta när en bil har passerat en givare. Programvaran utvecklas -i Matlab, vilket ligger till grund för styrning av bilarna. +\subsection{Bakgrund} Projektet har utförts med hjälp av en bilbana samt +flera bilar, givare, spänningsaggregat och två datorer inne i bilbanerummet. Via datorn har spänning tillförts till bilbanan. Med hjälp av givarna är +det möjligt att veta när en bil har passerat en givare. Programvaran utvecklades +i Matlab. \subsection{Syfte och mål} -- cgit v1.2.1 From 5d6a40d50e078d928a8568bb78e01bcbcc95bbd6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= Date: Sun, 1 Dec 2019 17:11:48 +0100 Subject: =?UTF-8?q?L=C3=A4gg=20till=20systembeskrivning?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex | 53 +++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 53 insertions(+) (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text') diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex index 379a847..d2b7266 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex @@ -1 +1,54 @@ \section{Begrepp och systemöversikt} + +Runt om bilbanan finns 9 sensorer (kallade ''givare´´) som skickar en signal när +en bil åker under dem. En av dessa givare agerar målgång (kallad ''målgivare´´) +och skickar en egen signal systemet kan läsa av. Givarna delar naturligt in +banan i nio delar, kallade ''segment´´. Dessa segment har i sin tur delats in i +mindre delsegment, kallade ''subsegment´´. Banan består av totalt 80 subsegment. +För vardera bana och subsegment har ett värde på önskad spänningstillförsel till +banan tagits fram. Detta värde varierar dels eftersom bilarna vid olika delar av +banan behöver olika mycket spänningstillförsel för samma hastighet och dels +eftersom bilarna vid vissa delar av banan inte kan åka lika snabbt som vid andra +delar av banan. + +Värden som är relevanta för styrningen av vardera bara är i systemet sparad i +två så kallade \emph{structs} med samma struktur. Att de båda banorna beskrivs +av samma typ av objekt gör att funktionerna (som beskrivs nedan) kan utformas +oberoende av vilken bana det är de hanterar. Dessa variabler hänvisas till som +\texttt{car.value}. Om två bilar körs finns det således två värden sparade för +varje variabel som är specifierad nedan, en för bana 1 och en för bana 2. + +\begin{itemize} + +\item \texttt{car.num} - Om bilen är på bana ett eller två. +\item \texttt{car.running} - Om bilen körs eller inte. +\item \texttt{car.stopping} - Om bilen för tillfället letar efter ett ställe att stanna på. +\item \texttt{car.stopped} - Om bilen har hittat ett ställe att stanna på. +\item \texttt{car.automatic} - Om bilen ska köras autonomnt. +\item \texttt{car.segment} - Bilens nuvarande segment. +\item \texttt{car.lap} - Bilens nuvarande varv. +\item \texttt{car.lap\_times} - En lista över bilens varvtider. +\item \texttt{car.seg\_times} - En matris över bilens segmentstider per varv. +\item \texttt{car.position} - Bilens position i meter efter målgivaren. +\item \texttt{car.pos\_at} - En lista över hur långt det är kvar till målgivaren från de olika segmenten. +\item \texttt{car.seg\_len} - En lista över längden för varje segment. +\item \texttt{car.percents} - En lista över hur stor andel av varvtiden varje segment förväntas ta. +\item \texttt{car.map} - Kartan över alla subsegment och önskad spänningstillförsel. +\item \texttt{car.miss\_probability} - Sannolikheten att bilen vid en given givare inte får en signal. Används för att testa krav 3. +\item \texttt{car.constant} - Multipliceras med den önskade spänningstillförseln för att + kompensera för olika bilars olika påverkan av samma spänningstillförsel. + +\end{itemize} + + +Utöver dessa värden sparas ett antal värden för själva systemet. + +\begin{itemize} + + \item \texttt{display.data} - En kö av kommandon som ska skickas till displayen. + \item \texttt{bootN.status} - Om den så kallade "bootstrapen" (se REF) är aktiv för bana N. + \item \texttt{halt} - Om någon av bilarna åkt av och användaren valt att avbryta körningen. + \item \texttt{t} - Hur lång tid den nuvarande programcykeln tagit. + \item \texttt{highToc} - Längden på den längsta programcykeln. Används för att kontrollera krav 31. + +\end{itemize} -- cgit v1.2.1 From 57126a5ab66c180c6340f0331b5663e51b2aab13 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= Date: Sun, 1 Dec 2019 17:11:56 +0100 Subject: Fixa citattecken --- Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex | 10 +++++----- 1 file changed, 5 insertions(+), 5 deletions(-) (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text') diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex index d2b7266..516aadf 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex @@ -1,10 +1,10 @@ \section{Begrepp och systemöversikt} -Runt om bilbanan finns 9 sensorer (kallade ''givare´´) som skickar en signal när -en bil åker under dem. En av dessa givare agerar målgång (kallad ''målgivare´´) +Runt om bilbanan finns 9 sensorer (kallade ''givare'') som skickar en signal när +en bil åker under dem. En av dessa givare agerar målgång (kallad ''målgivare'') och skickar en egen signal systemet kan läsa av. Givarna delar naturligt in -banan i nio delar, kallade ''segment´´. Dessa segment har i sin tur delats in i -mindre delsegment, kallade ''subsegment´´. Banan består av totalt 80 subsegment. +banan i nio delar, kallade ''segment''. Dessa segment har i sin tur delats in i +mindre delsegment, kallade ''subsegment''. Banan består av totalt 80 subsegment. För vardera bana och subsegment har ett värde på önskad spänningstillförsel till banan tagits fram. Detta värde varierar dels eftersom bilarna vid olika delar av banan behöver olika mycket spänningstillförsel för samma hastighet och dels @@ -46,7 +46,7 @@ Utöver dessa värden sparas ett antal värden för själva systemet. \begin{itemize} \item \texttt{display.data} - En kö av kommandon som ska skickas till displayen. - \item \texttt{bootN.status} - Om den så kallade "bootstrapen" (se REF) är aktiv för bana N. + \item \texttt{bootN.status} - Om den så kallade ''bootstrapen'' (se REF) är aktiv för bana N. \item \texttt{halt} - Om någon av bilarna åkt av och användaren valt att avbryta körningen. \item \texttt{t} - Hur lång tid den nuvarande programcykeln tagit. \item \texttt{highToc} - Längden på den längsta programcykeln. Används för att kontrollera krav 31. -- cgit v1.2.1