From 781fde0140bf7b6f17b7ef1022cd308e675d6249 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Albin Date: Sat, 30 Nov 2019 11:55:43 +0100 Subject: =?UTF-8?q?understr=C3=A4ck=20med=20backslash=20och=20sp=C3=A4nnin?= =?UTF-8?q?gsp=C3=A5drag?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- .../ber\303\244kna sp\303\244nningsp\303\245drag.txt" | 14 ++++++++++++++ .../Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/position.txt | 14 +++++++------- 2 files changed, 21 insertions(+), 7 deletions(-) create mode 100644 "Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/ber\303\244kna sp\303\244nningsp\303\245drag.txt" (limited to 'Dokument') diff --git "a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/ber\303\244kna sp\303\244nningsp\303\245drag.txt" "b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/ber\303\244kna sp\303\244nningsp\303\245drag.txt" new file mode 100644 index 0000000..ba0a4eb --- /dev/null +++ "b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/ber\303\244kna sp\303\244nningsp\303\245drag.txt" @@ -0,0 +1,14 @@ +Beräkna gaspÃ¥drag + +Sedan beräknas det gaspÃ¥drag som skall sättas till banan. Detta görs i tvÃ¥ + funktioner, \emph{get\_new\_v) och \emph{get\_new\_u}. + + I \emph{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\emph{car.postition}) + och hastihetskartan (\emph{car.map}). I (\emph{car.map}) finns en + hastighetsparameter för varje \emph{car.position}, denna retuneras av + funktionen och sparas i \emph{car.v}. + + I \emph{get_new_u} används denna hastighetsparameter tillsammand med + \emph{car.constant}. Dessa multipliceras och deras produkt retuneras och sparas + i \emph{car.u}. + \ No newline at end of file diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/position.txt b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/position.txt index ef439f4..28cc0c0 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/position.txt +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/position.txt @@ -4,22 +4,22 @@ Det finns tv när en givare inte har passerats. Under första varvet görs endast det första och från varv 2 och frammåt görs båda paralellt. -Om en ny givare har passerats, \emph{car.new_check_point == true}, ökar -programmet nuvarande segment (emph{car.segment}) med 1. emp{car.segment}, som +Om en ny givare har passerats, \emph{car.new\_check\_point == true}, ökar +programmet nuvarande segment (\emph{car.segment}) med 1. emp{car.segment}, som alltid ligger mellan 1 och 9, används som index för att välja position i en -lista (emph{car.pos_at}). +lista (\emph{car.pos\_at}). Om ingen givare har passerars och bilen har avslutat första varvet, alltså oftast, görs lite mer avancerade beräkningar. För att beräkna positionen -använder proggrammet först en funktion \emph{get_aprox_v}. Denna utgår +använder proggrammet först en funktion \emph{get\_aprox\_v}. Denna utgår ifrån förra varvets segmentstider - (\emph{car.seg_times}) och segmentslängder (\emph{car.seg_len}) och beräknar + (\emph{car.seg\_times}) och segmentslängder (\emph{car.seg\_len}) och beräknar med v = s/t medelhastigheten för nuvarnade segment, men förra varvet. Denna antas vara ungefär samma sak som nuvarande hastiget. Sedan beräknas den fakiska positionen, i meter från målgivaren, med funktionen - \emph{get_position}. Den använder den ungefärliga hastigheten beräknad av - emph\aprox_v och tiden sedan denna beräkning gjordes senast (en programcykel) + \emph{get\_position}. Den använder den ungefärliga hastigheten beräknad av + emph\aprox\_v och tiden sedan denna beräkning gjordes senast (en programcykel) och beräknar med s = v * t den sträcka som bilen har äkt. Sedan adderas denna med förra kända postionen och retuneras i \emph{car.position}. -- cgit v1.2.1