From 22d5dc7d6204a38623b6f5c14b0ab21c0703388a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?Gustav=20S=C3=B6rn=C3=A4s?= Date: Mon, 2 Dec 2019 18:54:06 +0100 Subject: =?UTF-8?q?L=C3=A4gg=20till=20bootstrap-graf?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- Dokument/Teknisk Dokumentation/root.tex | 1 + .../text/system/02-uppstart.tex | 36 ++++++++++++++++++++++ 2 files changed, 37 insertions(+) (limited to 'Dokument') diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/root.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/root.tex index 9eb6f3e..fa69833 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/root.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/root.tex @@ -4,6 +4,7 @@ \usepackage[round]{natbib}\bibliographystyle{plainnat} \usepackage{parskip} \usepackage{subfigure} +\usetikzlibrary{decorations.pathreplacing,angles,quotes} \usepackage{pgfplots} \usepackage{pgfplotstable} diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex index 18e8ad1..4dfe25f 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex @@ -10,3 +10,39 @@ sista \texttt{car.constant} räknas ut som förväntas ge en varvtid på 15 sekunder. Om den förväntade varvtiden är längre än 15 sekunder höjs \texttt{car.constant} och om den förväntade varvtiden är lägre sänks \texttt{car.constant}. + +\begin{figure} + \centering + \begin{tikzpicture} + \draw + (0,0) -- + (1,0) -- + (1,1) -- + (2,1) -- + (2,2) -- + (3,2) -- + (3,3) -- + (4,3) -- + (4,5) -- + (7,5) -- + (7,5.5) -- + (10,5.5); + \draw [dotted] (10, 5.5) -- (14, 5.5); + \draw [->] (0,0) -- (15, 0) node[right]{$t$}; + \draw [->] (0,0) -- (0, 8) node[above]{Spänning}; + \draw [dotted] (4, 0) -- (4, 0.5) node[right]{Målgivarutslag} -- (4,3); + \draw [dotted] (10,0) -- (10, 3) node[right]{Bootstrap slut} -- (10, 5.5); + \draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (1,1) -- (2,1); % dt + \node at (1.5, 1.5) {$dt_1$}; + \draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (1,0) -- (1,1); + \node at (0.5, 0.5) {$dU_1$}; + \draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (4,3) -- (4,5); + \node at (3.5, 4) {$dU_2$}; + \draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (4,5) -- (7,5); + \node at (5.5, 5.5) {$dt_2$}; + \draw [decoration={brace, mirror, raise=2pt}, decorate] (7,5) -- (7,5.5); + \node at (7.55,5.25) {$dU_3$}; + \end{tikzpicture} + \caption{Metod för start av bil.} + \label{fig:bootstrap} +\end{figure} -- cgit v1.2.1 From 6468d5d2ca0bd917af66c9403ffecfad1f62cd2c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Albin Date: Mon, 2 Dec 2019 19:01:40 +0100 Subject: =?UTF-8?q?Lade=20till=20Davids=20=C3=A4ndringar?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex | 13 +++++++++++++ 1 file changed, 13 insertions(+) (limited to 'Dokument') diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex index 7442a53..34321c5 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex @@ -37,6 +37,12 @@ med förra kända positionen och returneras i \texttt{car.position}. Denna Efter positionsberäkningen beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två funktioner, \texttt{get\_new\_v} och \texttt{get\_new\_u}. + +Till systemet har det tagits fram en spänningkarta som är indelat i delsegment. +Dessa delsegment är helt enkelt varje del av banan som använts för att sätta +ihop bilbanan. Delarna är uppmätta och placerade i en lista där det sedan +gjorts tester där delsegmenten blivit tilldelade en spänning utifrån banans +och bilarnas egenskaper. I \texttt{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\texttt{car.postition}) och hastighetskartan (\texttt{car.map}). I \texttt{car.map} finns en @@ -52,6 +58,13 @@ i \texttt{car.u}. Om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att anpassa \texttt{car.constant}. +Forecasts beräknar den approximerade varvtiden utifrån tid fram tills senast +passerad givare samt hastighet i tidigare segment. Genom att veta en +genomsnittlig hastighet går det med kvarvarande sträcka att räkna ut en +ungefärlig kvarvarande tid. Adderas tiden fram tills senaste segment med +den uträknade approximerade tiden kvar så fås det en uppskattad varvtid som +används för att avgöra om en bil behöver åka snabbare eller långsammare. + Detta görs med funktionen \texttt{do\_gov}. Först görs en uppskattning av varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än så länge, se REFERENS!. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast -- cgit v1.2.1