\section{Systembeskrivning} \subsection{Innan start} Vid uppstart ritas knappar ut på displayenm se figur x. Med dessa knappar går det att välja om en eller två banor ska vara aktiva och om de ska styras autonomt av systemet eller manuellt med handkontroll. Det går också att ställa in en referenstid mellan 12 och 15 sekunder med 0,5 sekunders intervall genom att trycka på + och - på displayen. Varje 0,x sekunder skickas ett kommando till displayen som skickar information om alla knapptryck som skett sedan minnet efterfrågades senast. Händelserna bearbetas i den kronologiska ordning de trycktes i och ändrar på variabler enligt de knapptryck som skett. \subsection{Uppstart} Vid automatisk körning körs funktionen \emph{do\_boot} vars syfte är att få fram en initierande konstant (\emph{car\_constant}) och spänningspådrag för den bil som står på banan. Då bilen är positionerad framför målbågen höjer funktionen konstanten kontinuerligt i ett tidsintervall på 0.7 sekunder. När väl konstanten är tillräckligt stor för att bilen ska kunna rulla och passera målbågen så dämpas höjningen av konstanten och förändringen sker med en lägre frekvens. Vid passering av den andra givaren så slutar funktionen tillfälligt att förändra konstanten och låter bilen, med den tilldelade konstanten, åka igenom det tredje segmentet för att få en uträknad tid. Med tiden det tagit för bilen att ta sig igenom segmentet räknar funktionen ut vilken förväntad varvtid bilen skulle få med just den konstanten den hade i segmentet. (beskriva forecastsuträkningen?) Det sista funktionen gör är att återigen justera konstanten. Om den förväntade varvtiden är större än 15 sekunder, som är referensvarvtiden för första varvet, så ökar konstanten och är den förväntade varvtiden mindre än 15 sekunder så sänks konstanten. \subsection{Körning} Huvudloopen körs åtminstonde 10 gånger i sekunden. Den beräknar först var bilen befinner sig, sedan väljer den hur snabbt bilen ska köra och slutligen sätts den hastigheten till banan. Den viktigaste delen av huvudloopen är funktionen \emph{do\_car}. Funktionen beräknar de ändrinar som skall göras i matlab-structen \emph{car} och är indelad i många delar. \subsubsection{Position} Det finns två fall när positionen ska beräknas. När en givare har passerats och när en givare inte har passerats. Under första varvet görs endast det första och från varv 2 och frammåt görs båda paralellt. Om en ny givare har passerats, \emph{car.new\_check\_point == true}, ökar programmet nuvarande segment (\emph{car.segment}) med 1. \emph{car.segment}, som alltid ligger mellan 1 och 9, används som index för att välja position i en lista (\emph{car.pos\_at}). Om ingen givare har passerars och bilen har avslutat första varvet, alltså oftast, görs lite mer avancerade beräkningar. För att beräkna positionen använder proggrammet först en funktion \emph{get\_aprox\_v}. Denna utgår ifrån förra varvets segmentstider (\emph{car.seg\_times}) och segmentslängder (\emph{car.seg\_len}) och beräknar med v = s/t medelhastigheten för nuvarnade segment, men förra varvet. Denna antas vara ungefär samma sak som nuvarande hastiget. Sedan beräknas den fakiska positionen, i meter från målgivaren, med funktionen \emph{get\_position}. Den använder den ungefärliga hastigheten beräknad av \emph{aprox\_v} och tiden sedan denna beräkning gjordes senast (en programcykel) och beräknar med s = v * t den sträcka som bilen har åkt. Sedan adderas denna med förra kända postionen och retuneras i \emph{car.position}. \subsection{Gaspådrag} Sedan beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två funktioner, \emph{get\_new\_v}) och \emph{get\_new\_u}. I \emph{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\emph{car.postition}) och hastihetskartan (\emph{car.map}). I \emph{car.map} finns en hastighetsparameter för varje \emph{car.position}, denna retuneras av funktionen och sparas i \emph{car.v}. I \emph{get\_new\_u} används denna hastighetsparameter tillsammans med \emph{car.constant}. Dessa multipliceras och deras produkt retuneras och sparas i \emph{car.u}. \subsubsection{Governor} Sedan, om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att anpassa \emph{car.constant}. Detta görs med funktionen \emph{do\_gov}. Först görs en uppskattning av varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än så länge. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast utifrån förra segmentet \emph{car.forcasts\_naive} och om första varvet är avslutat använder den i stället \emph{car.forcasts} som kollar på hela varvtiden fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom används den faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och frammåt). Sedan jämförs den uppskattade varvtiden med referenstiden \emph{car.ref\_time}. Om den uppskattade varviden är högre än referenstiden höjs \emph{car.constant} och om den är lägre sänks \emph{car.constant}. \subsubsection{Display} I varje programcykel skickas nuvarande värdet på u till två stapeldiagram på displayen för vardera bil. Se appendix N för mer information om displayens stapeldiagram. Om ett nytt varv har inletts skrivs dessutom varvnumret och varvtiden ut på displayen. \subsection{Avslut} När körningen avslutas så får banan ingen mer spänning och bilarna stannar. Ifall en bil har kört fler än 2 varv så sparas statistik från körningen.