\section{Systembeskrivning}

% Systemet funktion vid starten är att öka oftare i början bootstrapen
% (exempelvis innan målgivaren) för att sedan öka mindre frekvent i segment 1.
% Bootsrapen (uppstarten) avslutas efter segment 3. 

\begin{figure}
	\centering
	\includegraphics [height=0.8\textheight] {Figures/flow}
	\caption{Flödesschema över systemet.}
	\label{fig:flow}
\end{figure}

Systemet är indelat i olika delsystem efter huvudsaklig funktionalitet enligt Figur
\ref{fig:flow}. Nedan beskrivs dessa delsystem i mer detalj.

\input{text/system/01-innan-start}
\input{text/system/02-uppstart}
\input{text/system/03-korning}
\input{text/system/05-display}

\subsection{Avslut}

Om det har gått mer än nio sekunder sedan en givare passerades pausas programmet
och användaren informeras på styrdatorn att en bil misstänkts ha fastnat eller
åkt av banan. 

För att avbryta programmet manuellt kan användaren när som helst trycka på q
eller s på datorns tangentbord. Trycker användaren på q avslutas programmet
direkt. Trycker användaren på s stoppas varje bil var för sig när den uppskattas
befinna sig 80~cm framför målgivaren. Programmet avslutas när båda bilarna
stoppats.

När körningen avslutas slutar systemet skicka spänning till banan.
Om en bil kört fler än två varv sparas statistik från körningen i en
\texttt{.mat}-fil med nuvarande datum och tid som filnamn.

Vid programslut visas statistik om varvtid och genomsnittlig segmenttid på
displayen (figur~\ref{fig:display-seg} och figur~\ref{fig:display-lap}).