Inledning till körning förändras

3 files changed, 37 insertions, 35 deletions

diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
index c0a4007..96b8be4 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
@@ -3,7 +3,6 @@
 \input{text/system/01-innan-start}
 \input{text/system/02-uppstart}
 \input{text/system/03-korning}
-\input{text/system/04-gas}
 \input{text/system/05-display}
 
 \subsection{Avslut}
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
index 2dc4ef3..c33037e 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
@@ -1,12 +1,13 @@
 \subsection{Körning}
 
-Huvudloopen körs åtminstonde 10 gånger i sekunden. Den beräknar först var bilen
-befinner sig, sedan väljer den hur snabbt bilen ska köra och slutligen sätts den
-hastigheten till banan.
+Huvudloopen körs åtminstonde 10 gånger i sekunden. Den beräknar var bilen
+befinner sig, hur snabbt bilen ska köra, justerar \texttt{car.constant} och sätter det
+nya gaspådraget till banan.
 
-Den viktigaste delen av huvudloopen är funktionen \emph{do\_car}. Funktionen
-beräknar de ändrinar som skall göras i matlab-structen \emph{car} och är indelad
-i många delar.
+Majoriteten av förändringarna i structen \texttt{car} görs i funktionen \texttt{do\_car()}. 
+I \texttt{do\_car()} beräknas  först positionen (\texttt{car.position}), 
+sedan motsvarande hastighetsparameter (\textt{car.v}) och därefter det gaspådrag 
+(\textt{car.u}) som ska sättas till banan.
 
 \subsubsection{Position}
 
@@ -32,3 +33,33 @@ Sedan beräknas den fakiska positionen, i meter från målgivaren, med funktione
 \emph{aprox\_v} och tiden sedan denna beräkning gjordes senast (en programcykel)
 och beräknar med s = v * t den sträcka som bilen har åkt. Sedan adderas denna
 med förra kända postionen och retuneras i \emph{car.position}. 
+
+\subsubsection{Gaspådrag}
+
+Sedan beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två
+funktioner, \emph{get\_new\_v}) och \emph{get\_new\_u}.
+ 
+I \emph{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\emph{car.postition})
+och hastihetskartan (\emph{car.map}). I \emph{car.map} finns en
+hastighetsparameter för varje \emph{car.position}, denna retuneras av funktionen
+och sparas i \emph{car.v}.
+ 
+I \emph{get\_new\_u} används denna hastighetsparameter tillsammans med
+\emph{car.constant}. Dessa multipliceras och deras produkt retuneras och sparas
+i \emph{car.u}.
+
+\subsubsection{Governor}
+
+Sedan, om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att 
+anpassa \emph{car.constant}. 
+
+Detta görs med funktionen \emph{do\_gov}.  Först görs en uppskattning av varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än
+så länge. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast
+utifrån förra segmentet \emph{car.forcasts\_naive} och om första varvet är
+avslutat använder den i stället \emph{car.forcasts} som kollar på hela varvtiden
+fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom används den
+faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och frammåt).
+ 
+Sedan jämförs den uppskattade varvtiden med referenstiden \emph{car.ref\_time}.
+Om den uppskattade varviden är högre än referenstiden höjs \emph{car.constant}
+och om den är lägre sänks \emph{car.constant}.
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex
index d303456..8b13789 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex
@@ -1,29 +1 @@
-\subsection{Gaspådrag}
 
-Sedan beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två
-funktioner, \emph{get\_new\_v}) och \emph{get\_new\_u}.
- 
-I \emph{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\emph{car.postition})
-och hastihetskartan (\emph{car.map}). I \emph{car.map} finns en
-hastighetsparameter för varje \emph{car.position}, denna retuneras av funktionen
-och sparas i \emph{car.v}.
- 
-I \emph{get\_new\_u} används denna hastighetsparameter tillsammans med
-\emph{car.constant}. Dessa multipliceras och deras produkt retuneras och sparas
-i \emph{car.u}.
-
-\subsubsection{Governor}
-
-Sedan, om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att 
-anpassa \emph{car.constant}. 
-
-Detta görs med funktionen \emph{do\_gov}.  Först görs en uppskattning av varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än
-så länge. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast
-utifrån förra segmentet \emph{car.forcasts\_naive} och om första varvet är
-avslutat använder den i stället \emph{car.forcasts} som kollar på hela varvtiden
-fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom används den
-faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och frammåt).
- 
-Sedan jämförs den uppskattade varvtiden med referenstiden \emph{car.ref\_time}.
-Om den uppskattade varviden är högre än referenstiden höjs \emph{car.constant}
-och om den är lägre sänks \emph{car.constant}.