Merge branch 'master' of https://gitlab.liu.se/vehsys/tfyy51/yc4_2019

9 files changed, 34 insertions, 17 deletions

diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Davids txt filer/Forecasts.txt b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Davids txt filer/Forecasts.txt
new file mode 100644
index 0000000..2089418
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Davids txt filer/Forecasts.txt
@@ -0,0 +1,6 @@
+Forecasts beräknar den approximerade varvtiden utifrån tid fram tills senast
+passerad givare samt hastighet i tidigare segment. Genom att veta en
+genomsnittlig hasftighet går det med kvarvarande sträcka att räkna ut en
+ungefärlig kvarvarande tid. Adderas tiden fram tills senaste segment med
+den uträknade approximerade tiden kvar så fås det en uppskattad varvtid som
+används för att avgöra om en bil behöver åka snabbare eller långsammare.
\ No newline at end of file
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Davids txt filer/Kartan.txt b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Davids txt filer/Kartan.txt
new file mode 100644
index 0000000..32a7339
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Davids txt filer/Kartan.txt
@@ -0,0 +1,5 @@
+Till systemet har det tagits fram en spänningkarta som är indelat i delsegment.
+Dessa delsegment är helt enkelt varje del av banan som använts för att sätta
+ihop bilbanan. Delarna är uppmätta och placerade i en lista där det sedan 
+gjorts tester där delsegmenten blivit tilldelade en spänning utifrån banans
+och bilarnas egenskaper.
\ No newline at end of file
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Davids txt filer/highToc.txt b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Davids txt filer/highToc.txt
index 861a0e4..98e70f8 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Davids txt filer/highToc.txt
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Davids txt filer/highToc.txt
@@ -1,5 +1,12 @@
-För att verifiera att givarna läses av minst tio gånger i sekunden så körs det
-en funktion i slutet av varje cykel som tillfälligt pausar givarnas avläsning.
-Funktionen gör en paus på 0.001 sekunder och gör det tills funktionen totalt har
-pausat i över 0.07 sekunder. Under körningen så sparar funktionen den högst
-uppmätta paustiden.
\ No newline at end of file
+För att garantera att givarna läses av minst tio gånger i sekunden så körs det
+en for-loop i slutet av varje cykel som tillfälligt pausar programmet.
+For-loopen gör en paus på 0.001 sekunder och gör det tills programmet totalt har
+pausat i över 0.07 sekunder. Den totala paustiden mäts och en if-sats sparar den högsta
+uppmätta paustiden i \texttt{highToc}.
+
+I slutet av varje cykel körs det en loop som tillfälligt pausar programmet.
+För att få avläsningen att ske minst en gång var tionde sekund så pausas
+programmet kontinuerligt 0.001 sekunder tills den totala paustiden överskrider 
+0.07 sekunder då nästa cykel börjar. Då pausen på 0.001 sekunder är så pass
+kort och marginalen till kravet är rätt stor så sker avläsningen mellan
+0.07 och 0.1 sekunder.
\ No newline at end of file
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/appendix/01-handhavande.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/appendix/01-handhavande.tex
index 8fd7b8e..668a1c3 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/appendix/01-handhavande.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/appendix/01-handhavande.tex
@@ -1,7 +1,7 @@
 \section{Handhavande}
 \label{app:handhavande}
 Starta Matlab 2015b. Observera att användaren måste använda datorn som finns
-inne i bilbanerummet och som är inkopplade till bilbanan. Inne i Matlab ska användaren navigera sig till yc4 mappen och öppna den. Därefter markera och högerklicka på mappen kod och välj alternativet ''Add To Path''. Klicka på ''Select Folders And Subfolders'' som dyker upp när musen pekar på ''Add To Path''. Därefter expandera bilbana mappen följt av yc4 mappen. Öppna sedan main.m och starta systemet genom att klicka på Run i Editorn i Matlab.
+inne i bilbanerummet och som är inkopplade till bilbanan. Inne i Matlab ska användaren navigera sig till ''Kod'' mappen (som finns tillgängliga för alla i projektet). Börja med att högerklicka på mappen ''Kod'' och välj alternativet ''Add To Path''. Klicka på ''Select Folders And Subfolders'' som dyker upp när musen pekar på ''Add To Path''. Därefter expandera bilbana mappen följt av yc4 mappen. Öppna sedan main.m och starta systemet genom att klicka på Run i Editorn i Matlab.
 
 Därefter välj vilka banor som ska köras via den externa touch displayen. Justera också referenstiden genom att klicka på plusstecknet eller minustecknet (notera att referenstiden ändras med 0.5 s intervall). Kryssa även i om någon av banorna ska köras manuellt. Starta genom att trycka på knappen nere i det högra hörnet på displayen. Observera att bilarna måste placeras några decimeter innan målgivaren före start.
 
@@ -19,6 +19,6 @@ Om knappen Varv väljs kommer information såsom ''target'' vilket är vald varv
 “mean” som är genomsnittlig varvtid och “stdev” är standardavvikelsen. För att
 se varvtiden för den andra banan klicka på knappen uppe i högra hörnet.
 
-Om programmet kraschar: Om programmet kraschar öppna main.m. Därefter skriv in
+Om programmet kraschar öppna main.m. Därefter skriv in
 ctrl och enter i avgränsningen som heter ''\%\% END OF RACE'' som finns i slutet av
 koden main.m.
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex
index b177771..22d7e82 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex
@@ -2,9 +2,9 @@
 
 \subsection{Bakgrund} Projektet har utförts med hjälp av en bilbana samt
 flera bilar, givare, spänningsaggregat och två datorer inne i bilbanerummet. Via datorn har spänning tillförts till bilbanan. Med hjälp av givarna är
-det möjligt att veta när en bil har passerat en givare.  Programvaran utvecklades
+det möjligt att veta när en bil har passerat en givare.  Programvaran har utvecklats
 i Matlab.
 
 \subsection{Syfte och mål}
 
-Syftet med projektet är att lära sig att jobba i ett projektarbete utifrån projektmodellen Lips. Målet med projektet är att konstruera ett system som klarar av alla krav som finns i kravspecifikationen. Se kravspecifikationen \ref{app:kravbeskrivning} samt kursmål.
\ No newline at end of file
+Syftet med projektet är att lära sig att arbeta i projekt utifrån projektmodellen Lips. Målet med projektet är att konstruera ett system som klarar av alla krav som finns i kravspecifikationen. Se kravspecifikationen \ref{app:kravbeskrivning} samt kursmål.
\ No newline at end of file
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
index 6f596f4..af2711d 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
@@ -14,7 +14,7 @@ delar av banan.
 Värden som är relevanta för styrningen av vardera bil är i systemet sparad i
 två så kallade \emph{structs} med samma struktur. Att de båda banorna beskrivs
 av samma typ av objekt gör att funktionerna (som beskrivs nedan) kan utformas
-oberoende av vilken bana det är de hanterar. Dessa variabler hänvisas till som
+oberoende av vilken bana som hanteras. Dessa variabler hänvisas till som
 \texttt{car.value}. Om två bilar körs finns det således två värden sparade för
 varje variabel som är specifierad nedan, en för bana 1 och en för bana 2.
 
@@ -24,7 +24,7 @@ varje variabel som är specifierad nedan, en för bana 1 och en för bana 2.
 \item \texttt{car.running} - Om bilen körs eller inte.
 \item \texttt{car.stopping} - Om bilen för tillfället letar efter ett ställe att stanna på.
 \item \texttt{car.stopped} - Om bilen har hittat ett ställe att stanna på.
-\item \texttt{car.automatic} - Om bilen ska köras autonomnt.
+\item \texttt{car.automatic} - Om bilen ska köras autonomt.
 \item \texttt{car.segment} - Bilens nuvarande segment.
 \item \texttt{car.lap} - Bilens nuvarande varv.
 \item \texttt{car.lap\_times} - En lista över bilens varvtider.
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
index 9d724d7..559be9c 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
@@ -9,8 +9,7 @@
 
 För att avbryta programmet manuellt kan användaren när som helst trycka på q
 eller s på datorns tangentbord. Trycker användaren på q avslutas programmet
-direkt. Trycker användaren på s stoppas varje bil var för sig när de är 80~cm
-från målgivaren och programmet avslutas när båda bilarna stannat.
+direkt. Trycker användaren på s stoppas varje bil var för sig och fordonet stoppas när programmet uppskattar att bilen befinner sig 80~cm innan målgivaren. Därefter avslutas programmet när båda bilarna stannat.
 
 Om det har gått mer än nio sekunder sedan en givare passerades pausas programmet
 och användaren informeras på styrdatorn att en bil misstänkts ha fastnat eller
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex
index 6f72713..5bb0052 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex
@@ -3,8 +3,8 @@
 
 Programmet gör redan en uppskattning av bilens position (\texttt{get\_position()})
  och justerar denna vid ny givare, se \ref{sec:system:korning:position}.
-Eftersom \texttt{get\_new\_v()} utgår ifrån denna uppskattning, kommer ingen
-anpassning behöva göras ifall en givare inte ger utslag. Däremot måste det 
+Eftersom \texttt{get\_new\_v()} utgår ifrån denna uppskattning, behövs ingen
+anpassning göras ifall en givare inte ger utslag. Däremot måste det 
 kompenseras nästa gång en givare detekteras. Detta görs med funktionen
 \texttt{choose\_position()}. Den funktionen jämför positionen beräknad av 
 \texttt{get\_position()} och positionen vald av nuvarande givare. 
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
index 129961f..47fa600 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
@@ -39,7 +39,7 @@ Efter positionsberäkningen beräknas det gaspådrag som skall sättas till bana
 funktioner, \texttt{get\_new\_v} och \texttt{get\_new\_u}.
  
 I \texttt{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\texttt{car.postition})
-och hastihetskartan (\texttt{car.map}). I \texttt{car.map} finns en
+och hastighetskartan (\texttt{car.map}). I \texttt{car.map} finns en
 hastighetsparameter för varje \texttt{car.position}, denna retuneras av funktionen
 och sparas i \texttt{car.v}.
  
@@ -57,7 +57,7 @@ varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än
 så länge, se REFERENS!. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast
 utifrån förra segmentet \texttt{car.forcasts\_naive} och om första varvet är
 avslutat använder den i stället \texttt{car.forcasts} som kollar på hela varvtiden
-fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom används den
+fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Dessutom används den
 faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och frammåt).
  
 Sedan jämförs denna uppskattade varvtid med referenstiden (\texttt{car.ref\_time})