Merge branch 'master' of https://gitlab.liu.se/vehsys/tfyy51/yc4_2019

7 files changed, 39 insertions, 14 deletions

diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Figures/choose1.jpg b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Figures/choose1.jpg
new file mode 100644
index 0000000..f4393ee
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Figures/choose1.jpg
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Figures/choose2.jpg b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Figures/choose2.jpg
new file mode 100644
index 0000000..1ca418d
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Figures/choose2.jpg
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Figures/genomsnitt_segment.jpg b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Figures/genomsnitt_segment.jpg
new file mode 100644
index 0000000..12586de
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Figures/genomsnitt_segment.jpg
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Figures/varvtider.jpg b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Figures/varvtider.jpg
new file mode 100644
index 0000000..40b2e70
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Figures/varvtider.jpg
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Mattias txt filer/Inledning samt kort sammafattning av styrsystem.txt b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Mattias txt filer/Inledning samt kort sammafattning av styrsystem.txt
index fb7dd21..10fdd18 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Mattias txt filer/Inledning samt kort sammafattning av styrsystem.txt
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Mattias txt filer/Inledning samt kort sammafattning av styrsystem.txt
@@ -1,18 +1,31 @@
 Inledning
 
-Projektet ska utveckla ett system vilket styr bilar runt en bilbana efter en given referenstid. Till förfogande finns, en bilbana, ett antal bilar, en display samt en dator.
-Målet med detta projekt är att bilarna skas köras runt banan inom 0,5 sekunder av den referenstid som användaren har angett. Efter en avslutad
-körning på x varv ska standardaviklesen på varvtiderna inte överskrida 0,2 sekunder. Systemet skrivs i MatLab och har som huvudsyfte att reglera den spänning som bilbanan skickar
-till bilarna. Olika bilar beter sig olika utifrån vissa skillnader bland bilarna, till exempel vikt, motorn i dem samt den magnet under bilarna som håller dem någorlunda fast på banan. 
-Hela systemet ska styras utifrån en touch display som är enkel att förstå för gemene man och efter avslutad körning ska den även visa statistik om hur körningen gick. 
+Projektet ska utveckla ett system vilket styr bilar runt en bilbana efter en 
+given referenstid. Till förfogande finns, en bilbana, ett antal bilar, en 
+display samt en dator. Målet med detta projekt är att bilarna skas köras runt 
+banan inom 0,5 sekunder av den referenstid som användaren har angett. Efter en 
+avslutad körning på x varv ska standardaviklesen på varvtiderna inte överskrida 
+0,2 sekunder. Systemet skrivs i MatLab och har som huvudsyfte att reglera den 
+spänning som bilbanan skickar till bilarna. Olika bilar beter sig olika utifrån 
+vissa skillnader bland bilarna, till exempel vikt, motorn i dem samt den magnet 
+under bilarna som håller dem någorlunda fast på banan. Hela systemet ska styras 
+utifrån en touch display som är enkel att förstå för gemene man och efter 
+avslutad körning ska den även visa statistik om hur körningen gick. 
 
------------------------------------------------------------------------
+--------------------------------------------------------------------------------
 
 Kort sammanfattning systembeskrivning 
 
-Vid systemets start möts användaren av startsidan på displayen (se bild x) där olika alternativ ges angående hur körningen ska gå till. Vilken eller vilka av bilarna som ska köras och 
-om detta ska ske autonomt eller manuellt. Användaren anger även en referenstid som bilen ska försöka hålla runt banan. I fallet att användaren väljer autonom körning körs först en bootstrap vars jobb är att ge ett startvärde till huvudloopen. 
-Systemet ökar stegvis värdet fram till tredje segmentet där värdet sedan anpassas för att försöka få ett första varv på 15 sekunder. När bilen genomfört det första varvet gör programmet 
-beräkningar på vart bilen befinner sig, hur snabbt den åker samt hur utsignalen bör ändras för att bättre få en varvtid som matchar referenstiden. När körningen avslutas visas relevant 
-statistik på displayen och datan sparas i en .mat fil om bilen kört mer än två varv. 
+Vid systemets start möts användaren av startsidan på displayen (se bild x) där 
+olika alternativ ges angående hur körningen ska gå till. Vilken eller vilka av 
+bilarna som ska köras och om detta ska ske autonomt eller manuellt. Användaren 
+anger även en referenstid som bilen ska försöka hålla runt banan. I fallet att 
+användaren väljer autonom körning körs först en bootstrap vars jobb är att ge 
+ett startvärde till huvudloopen. Systemet ökar stegvis värdet fram till tredje 
+segmentet där värdet sedan anpassas för att försöka få ett första varv på 15 
+sekunder. När bilen genomfört det första varvet gör programmet beräkningar på 
+vart bilen befinner sig, hur snabbt den åker samt hur utsignalen bör ändras för 
+att bättre få en varvtid som matchar referenstiden. När körningen avslutas 
+visas relevant statistik på displayen och datan sparas i en .mat fil om bilen 
+kört mer än två varv. 
 	s
\ No newline at end of file
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
index b1df599..e1c2107 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
@@ -3,7 +3,7 @@
 
 Runt om bilbanan finns 9 givare som skickar en signal när en bil passerar under
 dem. En av givarna kallas målgivaren vars signal går att skilja från övriga
-givare och således passar som en markör om när ett nytt varv inleds. Givarna
+givare och således passar som en markör när ett nytt varv inleds. Givarna
 delar in banan i nio delar, kallade segment. Dessa segment har i sin tur delats
 in i totalt 80 delsegment där ett delsegment motsvarar en fysisk bit av banan.
 För vardera bana och delsegment har ett värde på önskad spänningstillförsel till
@@ -12,7 +12,7 @@ av banan behöver olika mycket spänningstillförsel för samma hastighet och de
 eftersom bilarna vid vissa delar av banan inte kan åka lika snabbt som vid andra
 delar av banan för att inte riskera att åka av.
 
-Centralt för systemet är dels den karta som beskrivs ovan och dels en
+Centralt för systemet är den karta som beskrivs ovan samt en
 modifierare som beror på köregenskaperna för den nuvarande bilen. Det
 modifierande värdet kallas bilens \emph{konstant}. Denna konstant varierar
 beroende på hur mycket spänning en viss bil behöver för att nå en viss
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/01-innan-start.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/01-innan-start.tex
index e5f3013..aacae06 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/01-innan-start.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/01-innan-start.tex
@@ -1,7 +1,19 @@
 \subsection{Innan start}
 
-Vid uppstart ritas knappar ut på displayen, se figur x. Med dessa knappar går
+Vid uppstart ritas knappar ut på displayen, se figur \ref{fig:choose1} och \ref{fig:choose2}. Med dessa knappar går
 det att välja om en eller två banor ska vara aktiva och om de ska styras
 autonomt av systemet eller manuellt med handkontroll. Det går också att ställa
 in en referenstid mellan 12 och 15 sekunder med 0,5 sekunders intervall genom
 att trycka på + och - på displayen. 
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=\linewidth] {Figures/choose1}
+	\caption{Display före start}
+	\label{fig:choose2}
+\end{figure}
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics [width=\linewidth] {Figures/choose2}
+	\caption{Display före start}
+	\label{fig:choose2}
+\end{figure}