Dokumentation av governor

4 files changed, 33 insertions, 3 deletions

diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/beräkna spänningspådrag.txt b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/beräkna spänningspådrag.txt
index ba0a4eb..b425270 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/beräkna spänningspådrag.txt
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/beräkna spänningspådrag.txt
@@ -8,7 +8,7 @@ Sedan beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två
  hastighetsparameter för varje \emph{car.position}, denna retuneras av 
  funktionen och sparas i \emph{car.v}.
  
- I \emph{get_new_u} används denna hastighetsparameter tillsammand med 
+ I \emph{get_new_u} används denna hastighetsparameter tillsammans med 
  \emph{car.constant}. Dessa multipliceras och deras produkt retuneras och sparas
  i \emph{car.u}.
  
\ No newline at end of file
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/governor.txt b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/governor.txt
new file mode 100644
index 0000000..3e5b388
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/governor.txt
@@ -0,0 +1,18 @@
+Governor
+
+Sedan, om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att 
+anpassa \emph{car.constant}. 
+
+Detta görs med funktionen \emph{do\_gov}. 
+
+Först görs en uppskattning av varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än
+ så länge. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast 
+ utifrån förra segmentet \emph{car.forcasts\_naive} och om första varvet är 
+ avslutat använder den i stället \emph{car.forcasts} som kollar på hela 
+ varvtiden fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom 
+ används den faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och 
+ frammåt).
+ 
+ Sedan jämförs den uppskattade varvtiden med referenstiden \emph{car.ref\_time}.
+ Om den uppskattade varviden är högre än referenstiden höje \emph{car.constant}
+ och om den är lägre sänks \emph{car.constant}.
\ No newline at end of file
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/huvudloop.txt b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/huvudloop.txt
new file mode 100644
index 0000000..b5fa767
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/Albins txt filer/huvudloop.txt
@@ -0,0 +1,12 @@
+Huvudloopen körs åtminstonde 10 gånger i sekunden. Den beräknar först var bilen 
+befinner sig, sedan väljer den hur snabbt bilen ska köra och slutligen sätts
+den hastigheten till banan.
+
+Den viktigaste delen av huvudloopen är funktionen \emph{do_car}. Funktionen 
+beräknar de ändrinar som skall göras i matlab-structen \emph{car} och är indelad 
+i många delar.
+
+position.txt
+
+beräkna spänningspådrag.txt
+
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/main.m b/Kod/bilbana/yc4/main.m
index 4ca058a..553ac3e 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/main.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/main.m
@@ -217,14 +217,14 @@ while 1
     end
     [car2, halt, display.data] = do_car(car2, t, display.data, boot2);
     if halt
-        break
+        breakS
     end
     
     %% BOOTSTRAP
     if boot1.status
         [car1, boot1] = do_boot(car1, boot1);
     end
-    if boot2.status
+    if boot2.statusd
         [car2, boot2] = do_boot(car2, boot2);
     end
     %% GOVERNOR