Skrev om car position dif

1 files changed, 6 insertions, 1 deletions

diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index a5395f8..19c0d16 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -61,7 +61,12 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
       \item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
       \item position: Där programmet tror att bilen är.
       \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
-      \item car position dif: Bilarnas position relativt till varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad.
+
+      \item car position dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old position) och hastighet (från old v) 
+och ger ett värde på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta kommer
+sedan användas för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i placering är stor men justeras också efter hastigeten. Dvs om bilarna ligger långt ifrån varandra men åker ganska fort kommer inte värdet bli lika stort som om bilarna legat lika långt ifrån varandra men haft lägre hastighet. Värdet är positiva om bil 1 ligger före bil 2 och negativt om bil 2 ligger före bil 1. På så sätt kan nästa funktion avgöra vilken bil som ligger först.
+Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra. 
+
       \item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
       \item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
       \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet.