diff options
| author | David Thorén <davth346@student.liu.se> | 2019-10-14 12:09:02 +0200 |
|---|---|---|
| committer | David Thorén <davth346@student.liu.se> | 2019-10-14 12:09:02 +0200 |
| commit | 070a6e0f7d4cc1cb1851ff1c1c30f7fb30a4eab9 (patch) | |
| tree | de3e4166537cb5d70595034c9a1872c882283dfd /Dokument/Designspec | |
| parent | 34a4884065eac1ef9db0c56f6846c631311131f0 (diff) | |
| parent | 21b75b94bc48ce264ba4e4b75b6119ab4946287e (diff) | |
| download | tfyy51-070a6e0f7d4cc1cb1851ff1c1c30f7fb30a4eab9.tar.gz | |
Merge branch 'DesignSpec' of gitlab.liu.se:vehsys/tfyy51/yc4_2019 into DesignSpec
Diffstat (limited to 'Dokument/Designspec')
| -rw-r--r-- | Dokument/Designspec/system.tex | 10 |
1 files changed, 9 insertions, 1 deletions
diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex index 31c33d4..8e0941d 100644 --- a/Dokument/Designspec/system.tex +++ b/Dokument/Designspec/system.tex @@ -78,7 +78,15 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ök \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Detta ät det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i u \textunderscore constant \textunderscore map. Ur position tar track \textunderscore u \textunderscore constant fram rätt spänningsvärde. \item speed\textunderscore map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.n. \item speed\textunderscore constant: Den förbestämda hastigheten för nuvarande subsegment. Hastigheten tas fram manuellt genom prövning och lagras i speed \textunderscore map. Ur position tar speed \textunderscore constant fram rätt hastighet. - \item new\textunderscore v: Den nya hastigheten som ska sättas. + +% new_v +\item new\textunderscore v: Beräknar den hastighet som bilen ska få nästa cykel. Funktionen tar förra cykelns hastighet (old\textunderscore v) +och lägger till eller tar bort lite beroende på hur långt ifrån målet som bilarna ligger (target\textunderscore dif) och om gemensam +målgång aktiverad hur långt ifrån varandra bilarna är (car\textunderscore position\textunderscore dif). Funktionen beror +också på agressivness, högre agressivness ger större skillnad mellan new\textunderscore v och old\textunderscore v medan ett lågt värde gör så att v +inte kommer ändras särskillt mycket. +new\textunderscore v används sedan för att sätta +new\textunderscore u. Högre new\textunderscore v ger högre new\textunderscore u och lägre new\textunderscore v ger lägre\textunderscore u. \item new\textunderscore u: Den spänning som skickas till bilen. \end{itemize} |