Merge branch 'master' of gitlab.liu.se:vehsys/tfyy51/yc4_2019

1 files changed, 0 insertions, 28 deletions

diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex
index d303456..8b13789 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex
@@ -1,29 +1 @@
-\subsection{Gaspådrag}
 
-Sedan beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två
-funktioner, \emph{get\_new\_v}) och \emph{get\_new\_u}.
- 
-I \emph{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\emph{car.postition})
-och hastihetskartan (\emph{car.map}). I \emph{car.map} finns en
-hastighetsparameter för varje \emph{car.position}, denna retuneras av funktionen
-och sparas i \emph{car.v}.
- 
-I \emph{get\_new\_u} används denna hastighetsparameter tillsammans med
-\emph{car.constant}. Dessa multipliceras och deras produkt retuneras och sparas
-i \emph{car.u}.
-
-\subsubsection{Governor}
-
-Sedan, om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att 
-anpassa \emph{car.constant}. 
-
-Detta görs med funktionen \emph{do\_gov}.  Först görs en uppskattning av varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än
-så länge. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast
-utifrån förra segmentet \emph{car.forcasts\_naive} och om första varvet är
-avslutat använder den i stället \emph{car.forcasts} som kollar på hela varvtiden
-fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom används den
-faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och frammåt).
- 
-Sedan jämförs den uppskattade varvtiden med referenstiden \emph{car.ref\_time}.
-Om den uppskattade varviden är högre än referenstiden höjs \emph{car.constant}
-och om den är lägre sänks \emph{car.constant}.