Mer tornardoarbete

5 files changed, 29 insertions, 34 deletions

diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
index e1c2107..4856546 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
@@ -6,11 +6,13 @@ dem. En av givarna kallas målgivaren vars signal går att skilja från övriga
 givare och således passar som en markör när ett nytt varv inleds. Givarna
 delar in banan i nio delar, kallade segment. Dessa segment har i sin tur delats
 in i totalt 80 delsegment där ett delsegment motsvarar en fysisk bit av banan.
-För vardera bana och delsegment har ett värde på önskad spänningstillförsel till
-banan tagits fram. Detta värde varierar dels eftersom bilarna vid olika delar
-av banan behöver olika mycket spänningstillförsel för samma hastighet och dels
-eftersom bilarna vid vissa delar av banan inte kan åka lika snabbt som vid andra
-delar av banan för att inte riskera att åka av.
+För vardera bana och delsegment har ett värde på en \emph{spänningsparameter}
+tagits fram. Detta värde varierar dels eftersom bilarna vid olika delar av banan
+behöver olika mycket spänningstillförsel för samma hastighet och dels eftersom
+bilarna vid vissa delar av banan inte kan åka lika snabbt som vid andra delar av
+banan för att inte riskera att åka av. En spänningsparameter är i det här fallet
+ett värde som i slutändan kommer multipliceras med en parameter för bilen för
+att ge en slutlig signal att skicka till banan.
 
 Centralt för systemet är den karta som beskrivs ovan samt en
 modifierare som beror på köregenskaperna för den nuvarande bilen. Det
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
index b16a57d..ac715e5 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
@@ -21,20 +21,20 @@ Systemet är indelat i olika delsystem efter huvudsaklig funktionalitet enligt f
 
 \subsection{Avslut}
 
-För att avbryta programmet manuellt kan användaren när som helst trycka på q
-eller s på datorns tangentbord. Trycker användaren på q avslutas programmet
-direkt. Trycker användaren på s stoppas varje bil var för sig och fordonet
-stoppas när programmet uppskattar att bilen befinner sig 80~cm innan målgivaren.
-Därefter avslutas programmet när båda bilarna stannat.
-
 Om det har gått mer än nio sekunder sedan en givare passerades pausas programmet
 och användaren informeras på styrdatorn att en bil misstänkts ha fastnat eller
 åkt av banan. 
 
+För att avbryta programmet manuellt kan användaren när som helst trycka på q
+eller s på datorns tangentbord. Trycker användaren på q avslutas programmet
+direkt. Trycker användaren på s stoppas varje bil var för sig när den uppskattas
+befinna sig 80~cm framför målgivaren. Programmet avslutas när båda bilarna
+stoppats.
+
 När körningen avslutas slutar systemet skicka spänning till banan.
 Om en bil kört fler än två varv sparas statistik från körningen i en
 \texttt{.mat}-fil med nuvarande datum och tid som filnamn.
 
 Vid programslut visas statistik om varvtid och genomsnittlig segmenttid på
-displayen. Se figurer xx-xx.
+displayen (figurer xx och xx).
 
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex
index e302ae3..3a5f940 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex
@@ -1,24 +1,17 @@
 \subsection{Missade givare}
 \label{sec:missade givare}
 
-Programmet gör redan en uppskattning av bilens position (\texttt{get\_position()})
- och justerar denna vid ny givare, se \ref{sec:system:korning:position}.
-Eftersom \texttt{get\_new\_v()} utgår ifrån denna uppskattning, behövs ingen
-anpassning göras ifall en givare inte ger utslag. Däremot måste det 
-kompenseras nästa gång en givare detekteras. Detta görs med funktionen
-\texttt{choose\_position()}.
+En givare kan ibland inte skicka en signal när en bil åker under den. Vid varje
+givarsignal jämför därför systemet bilens uppskatta position och positionen den
+''borde'' vara vid om givarna skickar korrekta signaler. Konkret kontrolleras om
+givaren som är närmast bilens position på banan är samma som systemet tror bilen
+nyss åkte genom. Om så inte är fallet antas en (eller flera) givare ha missats
+och bilens position anpassas.
 
-Vid varje givare kontrollerar \texttt{choose\_position()} vilken givare
-\texttt{car.position} ligger närmast genom att jämföra den \emph{beräknade} positionen med de kända positionerna varje givare befinner sig på.
-Funktionen beräknar skillnaden i antalet givare mellan denna och den givare som
-valdes med givardetektionen. I normala fall är skillnaden 0 (ingen missad givare) eller 1 (om en
-givare missats), men systemet kan hantera att flera givare i rad missas.
-(Systemet kan inte hantera en givare som skickar dubbla signaler). Om
-\texttt{choose\_position()} bedömer att en givare missats flyttas
-\texttt{car.segment} till den givare som matchar.
+Om en givare missats saknas information om hur lång tid de överhoppade segmenten
+tog. Systemet kan inte göra en bedömning om bilens hastighet mellan två givare
+utan vetskap om hur lång tid det tog att åka mellan dem så sparandet av tid
+hoppas helt enkelt över. För de delar av systemet som räknar på förra varvets
+segmentstid används då segmentstiden från varvet innan (eller varvet innan om
+den också missades och så vidare).
 
-Den insamlade datan behöver justeras när en eller flera givare har missats. Om
-datan inte justeras kommer \texttt{car.seg\_times} spara tiden för flera segment
-som om det vore ett enda. För att undvika detta sätts både den nuvarande och den
-förra segmentstiden till 0. Om en annan del av systemet vill räkna på
-segmentstiderna ansvarar den själv för att hoppa över segmentstider som är noll.
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex
index 6fd34df..35f7f48 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex
@@ -22,8 +22,8 @@ maximal tillåten varvtid (14,5~sekunder).
 Ingen av dessa körningar uppfyllde kraven på prestanda, alltså krav 20, 21 och
 23.
 
-Givarna lästes av mer än 10 gånger per sekund. Se \ref{sec:system:korning:cykel} för information om hur
-detta mäts.
+Givarna lästes av mer än 10 gånger per sekund under båda körningarna. Se
+\ref{sec:system:korning:cykel} för information om hur detta mäts.
 
 \begin{figure}
 	\centering
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex
index 85fa026..5611c31 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex
@@ -2,7 +2,7 @@
 
 I varje programcykel skickas dessutom värdet på vardera bils spänningspålägg
 till två stapeldiagram på den ansluta displayen. Om ett nytt varv inleds skrivs
-dessutom förra varvnumret och varvtiden ut på displayen. Se del~
+dessutom förra varvnumret och varvtiden ut på displayen. Se appendix, del~
 \ref{app:funktioner och filer:display} för information om hur kommunikationen
 till displayen implementerades.