diff options
| author | David Thorén <davth346@student.liu.se> | 2019-12-02 14:29:25 +0100 |
|---|---|---|
| committer | David Thorén <davth346@student.liu.se> | 2019-12-02 14:29:25 +0100 |
| commit | ef201fc6f410d15e7ea3eeef9e9d1359f61bf49e (patch) | |
| tree | dcaa76bb6eb9097883deb84e45998476fed13b27 /Dokument/Teknisk Dokumentation | |
| parent | bb0e77e2cfae0f9d800e985d6f9f2d77b8115f48 (diff) | |
| parent | 646d1bb2c68b628a149c78fbd94a734943d3c252 (diff) | |
| download | tfyy51-ef201fc6f410d15e7ea3eeef9e9d1359f61bf49e.tar.gz | |
Merge branch 'master' of gitlab.liu.se:vehsys/tfyy51/yc4_2019
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation')
3 files changed, 5 insertions, 6 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex index 9d724d7..559be9c 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex @@ -9,8 +9,7 @@ För att avbryta programmet manuellt kan användaren när som helst trycka på q eller s på datorns tangentbord. Trycker användaren på q avslutas programmet -direkt. Trycker användaren på s stoppas varje bil var för sig när de är 80~cm -från målgivaren och programmet avslutas när båda bilarna stannat. +direkt. Trycker användaren på s stoppas varje bil var för sig och fordonet stoppas när programmet uppskattar att bilen befinner sig 80~cm innan målgivaren. Därefter avslutas programmet när båda bilarna stannat. Om det har gått mer än nio sekunder sedan en givare passerades pausas programmet och användaren informeras på styrdatorn att en bil misstänkts ha fastnat eller diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex index 6f72713..5bb0052 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex @@ -3,8 +3,8 @@ Programmet gör redan en uppskattning av bilens position (\texttt{get\_position()}) och justerar denna vid ny givare, se \ref{sec:system:korning:position}. -Eftersom \texttt{get\_new\_v()} utgår ifrån denna uppskattning, kommer ingen -anpassning behöva göras ifall en givare inte ger utslag. Däremot måste det +Eftersom \texttt{get\_new\_v()} utgår ifrån denna uppskattning, behövs ingen +anpassning göras ifall en givare inte ger utslag. Däremot måste det kompenseras nästa gång en givare detekteras. Detta görs med funktionen \texttt{choose\_position()}. Den funktionen jämför positionen beräknad av \texttt{get\_position()} och positionen vald av nuvarande givare. diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex index aa8fa25..49f4f49 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex @@ -41,7 +41,7 @@ Efter positionsberäkningen beräknas det gaspådrag som skall sättas till bana funktioner, \texttt{get\_new\_v} och \texttt{get\_new\_u}. I \texttt{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\texttt{car.postition}) -och hastihetskartan (\texttt{car.map}). I \texttt{car.map} finns en +och hastighetskartan (\texttt{car.map}). I \texttt{car.map} finns en hastighetsparameter för varje \texttt{car.position}, denna retuneras av funktionen och sparas i \texttt{car.v}. @@ -59,7 +59,7 @@ varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än så länge, se REFERENS!. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast utifrån förra segmentet \texttt{car.forcasts\_naive} och om första varvet är avslutat använder den i stället \texttt{car.forcasts} som kollar på hela varvtiden -fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom används den +fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Dessutom används den faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och frammåt). Sedan jämförs denna uppskattade varvtid med referenstiden (\texttt{car.ref\_time}) |