Merge remote-tracking branch 'origin/smart'

1 files changed, 41 insertions, 0 deletions

diff --git a/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m b/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m
new file mode 100644
index 0000000..39be6e4
--- /dev/null
+++ b/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m
@@ -0,0 +1,41 @@
+function [new_position, seg_plus] = choose_position(position,segment, track)
+%CHOOSE_POSITION Välj vad position ska vara
+%   Kör endast vid ny indata. Kollar om indatan är rimlig eller om någon 
+%   givare missats. Sedan väljs position efter vilken givare det var som 
+%   passerades. seg_plus anger om och med hur mycket car.segment bör
+%   justeras för att kompensera efter missad givare.
+track_len = [0 2.53 3.05 4.73 7.68 8.98 10.93 14.96 17.57;
+             0 0 0 0 0 0 0 0 0];
+set_pos = [0 2.53 3.05 4.73 7.68 8.98 10.93 14.96 17.57;
+            0 0 0 0 0 0 0 0 0];
+pos_c = position;
+%% Vilken givare ligger närmast pos_c?
+near = [];
+for i = 1:length(track_len)
+    diff = abs(track_len(track,i)-pos_c);
+    if i == 1
+        near = [i,diff];
+    else
+        if diff < near(2)
+            near = [i,diff];
+        end
+    end
+end
+disp(near);
+%% Beräkning av passerad givare
+if near(1) == segment
+    new_position = set_pos( track, segment);
+    seg_plus = 0;
+    disp('In right segment');
+else
+    if near(2) < 0.7 % Behöver bli smartare. Typ jämföra andra normal miss med denna miss
+        seg_plus = max(0, near(1) - segment)
+        new_position = set_pos( track, segment + seg_plus);
+    else
+        new_position = set_pos( track, segment); % ineff borde kombineras
+        seg_plus = 0;
+        disp('In right segment ich');
+    end
+end
+end
+