Fusk-merge branch 'get_position'

1 files changed, 11 insertions, 4 deletions

diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_position.m b/Kod/bilbana/yc4/get_position.m
index 9f70347..72fa866 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_position.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/get_position.m
@@ -1,6 +1,13 @@
-function [ output_args ] = get_position( v_prev_cycle, prev_p, delta_t )
-%UNTITLED Summary of this function goes here
-%   Detailed explanation goes here
-    
+function [ position ] = get_position( aprox_v, prev_p, delta_t)
+%GET_POSITION: Uppskattar position utifrån förra positionen och hastigheten
+%{   
+Använder s = v*t för att beräkna skillnaden i strecka sedan förra cykeln.
+v är just nu medelhastigheten för nuvarande segment förra cykeln.
+dt är just nu samma tic toc som checkar att cykeln inte var mer än 0.1 s.
+%}
+v = aprox_v;
+dt = delta_t;
+dp = v*dt;
+position = prev_p + dp;
 end