Fix #62

3 files changed, 16 insertions, 9 deletions

diff --git a/Kod/bilbana/yc4/do_car.m b/Kod/bilbana/yc4/do_car.m
index d630ac5..bf2a767 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/do_car.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/do_car.m
@@ -8,8 +8,10 @@ car - En struct med data för en viss bil
     car.automatic - Om bilen körs automatiskt eller inte
     car.segment - Bilens nuvarande segment
     car.lap - Bilens nuvarande varv
-    car.lap_times - Bilens sparade varvtider (1 x n matris)
-    car.seg_times - Bilens sparade segmentstier (n x m matris)
+    car.lap_times - Bilens sparade varvtider (1 x v matris)
+    car.seg_times - Bilens sparade segmentstier (v x 9 matris)
+    car.seg_constant_list = []; % TODO Sparar alla seg_constants som
+        använts (v x 9 matris)
     car.position - Bilens nuvarande placering på banan i meter från
         start/mål
     car.seg_len - Banans längd från start till givarna (1 x 9 matris)
@@ -17,6 +19,9 @@ car - En struct med data för en viss bil
     fil)
     car.miss_probability - Sannorlikheten för artificiellt introducerade
         missade givare
+    car.lap_constants = [1,1,1,1,1,1,1,1,1]; % TODO seg_constanst för
+    nuvarande varv. Skapas av gov_set() vid nytt varv
+
 t - Längden (s) på nuvarande programcykel
 display_data - Buffer med den data som ska skickas till displayen vid nästa
     anrop
@@ -110,7 +115,7 @@ if car.running == true
 
 	%% NEW LAP
 	if car.new_lap == true
-        lap_constants = gov_set(get_car_constant(car.num));
+        car.lap_constants = gov_set(get_car_constant(car.num));
 		car.new_lap = false; %TODO remove
 		beep;
 		if car.lap == 0
@@ -138,8 +143,8 @@ end
 %% CALCULATE
 if car.running == true && car.automatic == true
 	car.v = get_new_v(car.position, car.map);
-    seg_constant = get_seg_constant(car.position, lap_constants, car.num);
-	car.u = get_new_u(car.v, seg_constant, car.track_u_constant);
+    seg_constant = get_seg_constant(car.position, car.lap_constants, car.num);
+	car.u = get_new_u(car.v, seg_constant);
 end
 
 %% CONTROLLER
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_seg_constant.m b/Kod/bilbana/yc4/get_seg_constant.m
index 2b481fa..9f4dd1d 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_seg_constant.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/get_seg_constant.m
@@ -9,8 +9,8 @@ track - den bana/bil som beräkningarna ska göras för
 track_len = [0 2.53 3.05 4.73 7.68 8.98 10.93 14.96 17.57;
              0 2.53 3.05 4.92 7.60 8.84 10.65 14.68 17.76];
 for i = 1:length(track_len)
-    if position > track_len(track, i)
-        seg_constant_num = track_len(track, i);
+    if position >= track_len(track, i)
+        seg_constant_num = i;
     end
 end
 out = lap_constants(seg_constant_num);
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/main.m b/Kod/bilbana/yc4/main.m
index a1c33b7..e59acd2 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/main.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/main.m
@@ -47,12 +47,13 @@ car1.segment = 1;
 car1.lap = 0;
 car1.lap_times = [];
 car1.seg_times = [];
+car1.seg_constant_list = []; % TODO
 car1.position = 0;
 car1.seg_len = [0.0 2.53 3.05 4.73 7.68 8.98 10.93 14.69 17.57];
 car1.map = Bana1;
 car1.approximation = [];
 car1.miss_probability = 0.0;
-car1.seg_constant_list = []; %TODO
+car1.lap_constants = [1,1,1,1,1,1,1,1,1]; % TODO
 
 car2 = struct;
 car2.num = 2;
@@ -68,7 +69,8 @@ car2.position = 0;
 car2.seg_len = [0.0 2.53 3.05 4.92 7.60 8.84 10.65 14.68 17.76];
 car2.map = Bana2;
 car2.miss_probability = 0.05;
-car2.seg_constant_list = []; %TODO
+car2.seg_constant_list = []; % TODO
+car2.lap_constants = [1,1,1,1,1,1,1,1,1]; % TODO
 
 t = 0;
 highToc = 0;