diff options
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex | 26 |
1 files changed, 12 insertions, 14 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex index aa8fa25..129961f 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex @@ -12,28 +12,26 @@ sedan motsvarande hastighetsparameter (\texttt{car.v}) och därefter det gaspåd \subsubsection{Position} \label{sec:system:korning:position} -Det finns två fall när positionen ska beräknas. När en givare har passerats och -när en givare inte har passerats. Under första varvet hanteras endast det första fallet -och från varv 2 och frammåt görs båda paralellt. +Det finns två fall när positionen ska beräknas. När en givare har passerats sedan förra positionsberäkningen och när ingen givare har passerats. Under första varvet hanteras endast det första fallet +och från varv 2 och frammåt görs båda parallellt. Om en ny givare har passerats, \texttt{car.new\_check\_point == true}, ökar programmet nuvarande segment (\texttt{car.segment}) med 1. \texttt{car.segment}, som alltid ligger mellan 1 och 9, används som index för att välja position i en -lista (\texttt{car.pos\_at}). +lista (\texttt{car.pos\_at}). Vi kallar den positionen för \emph{givarpositionen}. -Om ingen givare har passerars och bilen har avslutat första varvet, alltså -oftast, görs lite mer avancerade beräkningar. För att beräkna positionen -använder proggrammet först en funktion \texttt{get\_aprox\_v}. Denna utgår ifrån +Om ingen givare har passerars och första varvet är avslutat kallas först på funktionen \texttt{get\_approx\_v()}. Denna utgår ifrån förra varvets segmentstider (\texttt{car.seg\_times}) och segmentslängder -(\texttt{car.seg\_len}) och beräknar med $v = \frac{s}{t}$ medelhastigheten för nuvarnade -segment, men förra varvet. Denna antas vara ungefär samma sak som nuvarande -hastiget. +(\texttt{car.seg\_len}) och beräknar med $v = \frac{s}{t}$, där \texttt{s} är segmentslängden och \texttt{t} segmentstiden, \texttt{v} som är medelhastigheten för nuvarnade +segment, men förra varvet. Denna antas vara ungefär samma som nuvarande +hastiget och kallas \emph{car.v}. -Sedan beräknas den fakiska positionen, i meter från målgivaren, med funktionen -\texttt{get\_position}. Den använder den ungefärliga hastigheten beräknad av -\texttt{aprox\_v} och tiden sedan denna beräkning gjordes senast (en programcykel) +Sedan beräknas positionen, i meter från målgivaren, med funktionen +\texttt{get\_position()}. Den använder den ungefärliga hastigheten \texttt{v} beräknad av +\texttt{approx\_v()} och tiden \texttt{t} sedan denna beräkning gjordes senast (en programcykel, se \ref{sec:system:korning:cykel}) och beräknar med $s = v \cdot t$ den sträcka som bilen har åkt. Sedan adderas denna -med förra kända postionen och retuneras i \texttt{car.position}. +med förra kända postionen och returneras i \texttt{car.position}. Denna +\emph{beräknade} position tas också fram när en givare har passerats, då skrivs den över med \emph{givarpositionen} men används i stället för att detektera missade givare. Se \ref{sec:missade givare}. \subsubsection{Gaspådrag} |