diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Designspec/Albins txt filer/position.txt')
| -rw-r--r-- | Dokument/Designspec/Albins txt filer/position.txt | 25 |
1 files changed, 25 insertions, 0 deletions
diff --git a/Dokument/Designspec/Albins txt filer/position.txt b/Dokument/Designspec/Albins txt filer/position.txt new file mode 100644 index 0000000..ef439f4 --- /dev/null +++ b/Dokument/Designspec/Albins txt filer/position.txt @@ -0,0 +1,25 @@ +Beräkning av position + +Det finns två fall när positionen ska beräknas. När en givare har passerats och +när en givare inte har passerats. Under första varvet görs endast det första +och från varv 2 och frammåt görs båda paralellt. + +Om en ny givare har passerats, \emph{car.new_check_point == true}, ökar +programmet nuvarande segment (emph{car.segment}) med 1. emp{car.segment}, som +alltid ligger mellan 1 och 9, används som index för att välja position i en +lista (emph{car.pos_at}). + +Om ingen givare har passerars och bilen har avslutat första varvet, alltså +oftast, görs lite mer avancerade beräkningar. För att beräkna positionen +använder proggrammet först en funktion \emph{get_aprox_v}. Denna utgår +ifrån förra varvets segmentstider + (\emph{car.seg_times}) och segmentslängder (\emph{car.seg_len}) och beräknar + med v = s/t medelhastigheten för nuvarnade segment, men förra varvet. Denna + antas vara ungefär samma sak som nuvarande hastiget. + +Sedan beräknas den fakiska positionen, i meter från målgivaren, med funktionen + \emph{get_position}. Den använder den ungefärliga hastigheten beräknad av + emph\aprox_v och tiden sedan denna beräkning gjordes senast (en programcykel) + och beräknar med s = v * t den sträcka som bilen har äkt. Sedan adderas denna + med förra kända postionen och retuneras i \emph{car.position}. + |