diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Designspec')
| -rw-r--r-- | Dokument/Designspec/Albins txt filer/position.txt | 25 |
1 files changed, 0 insertions, 25 deletions
diff --git a/Dokument/Designspec/Albins txt filer/position.txt b/Dokument/Designspec/Albins txt filer/position.txt deleted file mode 100644 index ef439f4..0000000 --- a/Dokument/Designspec/Albins txt filer/position.txt +++ /dev/null @@ -1,25 +0,0 @@ -Beräkning av position - -Det finns två fall när positionen ska beräknas. När en givare har passerats och -när en givare inte har passerats. Under första varvet görs endast det första -och från varv 2 och frammåt görs båda paralellt. - -Om en ny givare har passerats, \emph{car.new_check_point == true}, ökar -programmet nuvarande segment (emph{car.segment}) med 1. emp{car.segment}, som -alltid ligger mellan 1 och 9, används som index för att välja position i en -lista (emph{car.pos_at}). - -Om ingen givare har passerars och bilen har avslutat första varvet, alltså -oftast, görs lite mer avancerade beräkningar. För att beräkna positionen -använder proggrammet först en funktion \emph{get_aprox_v}. Denna utgår -ifrån förra varvets segmentstider - (\emph{car.seg_times}) och segmentslängder (\emph{car.seg_len}) och beräknar - med v = s/t medelhastigheten för nuvarnade segment, men förra varvet. Denna - antas vara ungefär samma sak som nuvarande hastiget. - -Sedan beräknas den fakiska positionen, i meter från målgivaren, med funktionen - \emph{get_position}. Den använder den ungefärliga hastigheten beräknad av - emph\aprox_v och tiden sedan denna beräkning gjordes senast (en programcykel) - och beräknar med s = v * t den sträcka som bilen har äkt. Sedan adderas denna - med förra kända postionen och retuneras i \emph{car.position}. - |