diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Designspec')
| -rw-r--r-- | Dokument/Designspec/system.tex | 7 |
1 files changed, 3 insertions, 4 deletions
diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex index 71751a8..b7c3ee4 100644 --- a/Dokument/Designspec/system.tex +++ b/Dokument/Designspec/system.tex @@ -38,8 +38,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema. Den första beräkningen som görs är bilens nuvarande position. Detta görs med hjälp av en intern bild av banan och vetskapen om vilken hastighet bilen önskas ha. Sedan räknas den position som bäst gör att bilen klarar den satta - varvtiden ut. För att räkna ut den beaktas enbart den nuvarande tiden och - (om gemensam målgång är aktiverat) positionen av den andra bilen. Steget + varvtiden ut. För att räkna ut den beaktas enbart den nuvarande tiden och, om gemensam målgång är aktiverat, positionen av den andra bilen. Steget efter är att räkna ut den mest rimliga optimala situationen som beaktar hur lång tid det är kvar på det nuvarande varvet. I början av varvet görs alltså inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slutet. @@ -72,7 +71,7 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new\textunderscore v) \item target: Den varvtid som manuellt har satts innan programet startade. \item target dif: Den differensen mellan den önskade tiden och positionen relativt till den faktiska tiden och positionen. Görs genom att subtrahera de önskade värdena med de faktiska värdena. - \item agressivness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new \textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Agressivness räknas ut via; clock, vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif, hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif, hur långt avståndet mellan de två bilarna är. + \item agressivness: Justerar hur stora ändringar som görs på new\textunderscore v, vid start av ett nytt varv finns det mycket tid kvar att justera. Följden av detta är att new \textunderscore v kan ändras lite i taget istället för att göra stora förändringar. Agressivness räknas ut via; clock, vilken tid på varvet bilen befinner sig, Target \textunderscore dif, hur långt ifrån måltiden befinner sig bilen och om gemensam målgång är aktiv tar agresivness även hänsyn till car\textunderscore position \textunderscore dif, hur långt avståndet mellan de två bilarna är. \item u\textunderscore constant\textunderscore map: Är en kartläggning över banan och de spänningsnivåer som behöver sättas så att spänningen blir jämn. Detta eftersom att spänningstillförseln beter sig olika för olika delar av banan. Kartläggningen kommer bygga på det register med inlagrad data som tagits fram genom tester. \item target\textunderscore dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden. \item track\textunderscore u\textunderscore constant: Detta ät det förbestämda spänningsvärdet för ett visst subsegment på banan. Värdet tas fram manuellt genom prövning och lagras i u \textunderscore constant \textunderscore map. Ur position tar track \textunderscore u \textunderscore constant fram rätt spänningsvärde. @@ -81,7 +80,7 @@ Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new\textunderscore v) % new_v \item new\textunderscore v: Beräknar den hastighet som bilen ska få nästa cykel. Funktionen tar förra cykelns hastighet (old\textunderscore v) -och lägger till eller tar bort lite beroende på hur långt ifrån målet som bilarna ligger (target\textunderscore dif) och ,om gemensam +och lägger till eller tar bort lite beroende på hur långt ifrån målet som bilarna ligger (target\textunderscore dif) och, om gemensam målgång är aktiverad, hur långt ifrån varandra bilarna är (car\textunderscore position\textunderscore dif). Funktionen beror också på agressivness, högre agressivness ger större skillnad mellan new\textunderscore v och old\textunderscore v medan ett lågt värde gör att new\textunderscore v inte kommer ändras särskillt mycket. |