1 files changed, 5 insertions, 98 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
index cefb5e9..c0a4007 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
@@ -1,103 +1,10 @@
 \section{Systembeskrivning}
 
-\subsection{Innan start}
-
-Vid uppstart ritas knappar ut på displayenm se figur x. Med dessa knappar går
-det att välja om en eller två banor ska vara aktiva och om de ska styras
-autonomt av systemet eller manuellt med handkontroll. Det går också att ställa
-in en referenstid mellan 12 och 15 sekunder med 0,5 sekunders intervall genom
-att trycka på + och - på displayen. Varje 0,x sekunder skickas ett kommando till
-displayen som skickar information om alla knapptryck som skett sedan minnet
-efterfrågades senast. Händelserna bearbetas i den kronologiska ordning de
-trycktes i och ändrar på variabler enligt de knapptryck som skett.
-
-\subsection{Uppstart} 
-
-Vid automatisk körning körs funktionen \emph{do\_boot} vars syfte är att få fram en
-initierande konstant (\emph{car\_constant}) och spänningspådrag för den bil som står på banan. Då bilen är
-positionerad framför målbågen höjer funktionen konstanten kontinuerligt i ett
-tidsintervall på 0.7 sekunder. När väl konstanten är tillräckligt stor för att
-bilen ska kunna rulla och passera målbågen så dämpas höjningen av konstanten och förändringen sker med en lägre frekvens. Vid passering av den andra givaren så slutar
-funktionen tillfälligt att förändra konstanten och låter bilen, med den
-tilldelade konstanten, åka igenom det tredje segmentet för att få en uträknad tid. Med
-tiden det tagit för bilen att ta sig igenom segmentet räknar funktionen ut
-vilken förväntad varvtid bilen skulle få med just den konstanten den hade i
-segmentet. (beskriva forecastsuträkningen?) Det sista funktionen gör är att
-återigen justera konstanten. Om den förväntade varvtiden är större än 15
-sekunder, som är referensvarvtiden för första varvet, så ökar konstanten och är
-den förväntade varvtiden mindre än 15 sekunder så sänks konstanten. 
-
-\subsection{Körning}
-
-Huvudloopen körs åtminstonde 10 gånger i sekunden. Den beräknar först var bilen
-befinner sig, sedan väljer den hur snabbt bilen ska köra och slutligen sätts den
-hastigheten till banan.
-
-Den viktigaste delen av huvudloopen är funktionen \emph{do\_car}. Funktionen
-beräknar de ändrinar som skall göras i matlab-structen \emph{car} och är indelad
-i många delar.
-
-\subsubsection{Position}
-
-Det finns två fall när positionen ska beräknas. När en givare har passerats och
-när en givare inte har passerats. Under första varvet görs endast det första och
-från varv 2 och frammåt görs båda paralellt. 
-
-Om en ny givare har passerats, \emph{car.new\_check\_point == true}, ökar
-programmet nuvarande segment (\emph{car.segment}) med 1. \emph{car.segment}, som
-alltid ligger mellan 1 och 9, används som index för att välja position i en
-lista (\emph{car.pos\_at}). 
-
-Om ingen givare har passerars och bilen har avslutat första varvet, alltså
-oftast, görs lite mer avancerade beräkningar. För att beräkna positionen
-använder proggrammet först en funktion \emph{get\_aprox\_v}. Denna utgår ifrån
-förra varvets segmentstider (\emph{car.seg\_times}) och segmentslängder
-(\emph{car.seg\_len}) och beräknar med v = s/t medelhastigheten för nuvarnade
-segment, men förra varvet. Denna antas vara ungefär samma sak som nuvarande
-hastiget. 
-
-Sedan beräknas den fakiska positionen, i meter från målgivaren, med funktionen
-\emph{get\_position}. Den använder den ungefärliga hastigheten beräknad av
-\emph{aprox\_v} och tiden sedan denna beräkning gjordes senast (en programcykel)
-och beräknar med s = v * t den sträcka som bilen har åkt. Sedan adderas denna
-med förra kända postionen och retuneras i \emph{car.position}. 
-
-\subsection{Gaspådrag}
-
-Sedan beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två
-funktioner, \emph{get\_new\_v}) och \emph{get\_new\_u}.
- 
-I \emph{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\emph{car.postition})
-och hastihetskartan (\emph{car.map}). I \emph{car.map} finns en
-hastighetsparameter för varje \emph{car.position}, denna retuneras av funktionen
-och sparas i \emph{car.v}.
- 
-I \emph{get\_new\_u} används denna hastighetsparameter tillsammans med
-\emph{car.constant}. Dessa multipliceras och deras produkt retuneras och sparas
-i \emph{car.u}.
-
-\subsubsection{Governor}
-
-Sedan, om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att 
-anpassa \emph{car.constant}. 
-
-Detta görs med funktionen \emph{do\_gov}.  Först görs en uppskattning av varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än
-så länge. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast
-utifrån förra segmentet \emph{car.forcasts\_naive} och om första varvet är
-avslutat använder den i stället \emph{car.forcasts} som kollar på hela varvtiden
-fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom används den
-faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och frammåt).
- 
-Sedan jämförs den uppskattade varvtiden med referenstiden \emph{car.ref\_time}.
-Om den uppskattade varviden är högre än referenstiden höjs \emph{car.constant}
-och om den är lägre sänks \emph{car.constant}.
-
-\subsubsection{Display}
-
-I varje programcykel skickas nuvarande värdet på u till två stapeldiagram på
-displayen för vardera bil. Se appendix N för mer information om displayens
-stapeldiagram. Om ett nytt varv har inletts skrivs dessutom varvnumret och
-varvtiden ut på displayen.
+\input{text/system/01-innan-start}
+\input{text/system/02-uppstart}
+\input{text/system/03-korning}
+\input{text/system/04-gas}
+\input{text/system/05-display}
 
 \subsection{Avslut}