diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex')
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex | 4 |
1 files changed, 2 insertions, 2 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex index c49a557..18142ba 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex @@ -35,7 +35,7 @@ och $t$ är hur lång tid det nuvarande segmentet tog förra varvet. % ungefär samma som nuvarande hastiget och kallas \emph{car.v}. Med den approximativa hastigheten räknar sedan systemet ut hur långt bilen rört -sig sen den senaste programcykeln. Denna förflyttning räknas ut med $\mathrm{d}s +sig sedan den senaste programcykeln. Denna förflyttning räknas ut med $\mathrm{d}s = v \cdot \mathrm{d}t$ där $\mathrm{d}s$ är den beräknade förflyttningen, $v$ hastigheten som precis räknades ut och $\mathrm{d}t$ tiden sedan den förra programcykeln. Denna förflyttning läggs till positionen från förra programcykeln @@ -76,7 +76,7 @@ eventuellt justeras. För att justera bilens konstant behöver systemet först b nuvarande varvet kommer ta. Vid varje givare beräknas därför den genomsnittliga hastigheten genom det förra segmentet och multipliceras med den kvarvarande sträckan på varvet för att få den uppskattade tiden den resterande delen av -varvet kommer ta. Denna tid läggs ihop med varvtiden hittils och ger då en +varvet kommer ta. Denna tid läggs ihop med varvtiden hittills och ger då en uppskattad varvtid för det nuvarande varvet. Denna varvtid jämförs sedan med den valda referenstiden och bilens konstant anpassas vid behov. |