diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex')
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex | 29 |
1 files changed, 29 insertions, 0 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex new file mode 100644 index 0000000..d303456 --- /dev/null +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex @@ -0,0 +1,29 @@ +\subsection{Gaspådrag} + +Sedan beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två +funktioner, \emph{get\_new\_v}) och \emph{get\_new\_u}. + +I \emph{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\emph{car.postition}) +och hastihetskartan (\emph{car.map}). I \emph{car.map} finns en +hastighetsparameter för varje \emph{car.position}, denna retuneras av funktionen +och sparas i \emph{car.v}. + +I \emph{get\_new\_u} används denna hastighetsparameter tillsammans med +\emph{car.constant}. Dessa multipliceras och deras produkt retuneras och sparas +i \emph{car.u}. + +\subsubsection{Governor} + +Sedan, om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att +anpassa \emph{car.constant}. + +Detta görs med funktionen \emph{do\_gov}. Först görs en uppskattning av varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än +så länge. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast +utifrån förra segmentet \emph{car.forcasts\_naive} och om första varvet är +avslutat använder den i stället \emph{car.forcasts} som kollar på hela varvtiden +fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom används den +faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och frammåt). + +Sedan jämförs den uppskattade varvtiden med referenstiden \emph{car.ref\_time}. +Om den uppskattade varviden är högre än referenstiden höjs \emph{car.constant} +och om den är lägre sänks \emph{car.constant}. |