diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system')
3 files changed, 22 insertions, 22 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex index 77031ac..e8f9f0b 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex @@ -13,10 +13,10 @@ % \texttt{car.constant} och om den förväntade varvtiden är lägre sänks % \texttt{car.constant}. -Vid autonom körning börjar systemet med en så kallad ''bootstrap'' vars funktion -är att arbeta fram en initial konstant för den aktiva bilen. Detta sker i tre -steg enligt Figur~\ref{fig:bootstrap}. I det första steget står bilen stilla -framför målgivaren och konstanten höjs ofta (varje 0,7 sekunder, $dt_1$ i +Vid autonom körning kör systemet till en början en så kallad ''bootstrap'' vars +funktion är att arbeta fram den initiala konstanten för den aktiva bilen. Detta +sker i tre steg enligt Figur~\ref{fig:bootstrap}. I det första steget står bilen +stilla framför målgivaren och konstanten höjs ofta (varje 0,7 sekunder, $dt_1$ i figuren) med ett mellanstort värde ($dU_1$ i figuren). När bilen börjar rulla och passerar målgivaren (\emph{målgivarutslag}) höjs konstanten markant ($dU_2$) så bilen ska klara den första sträckan av banan. Konstanten höjs sedan med ett diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex index 339238b..1d5f53f 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex @@ -34,12 +34,12 @@ och $t$ är hur lång tid det nuvarande segmentet tog förra varvet. % medelhastigheten för nuvarnade segment, men förra varvet. Denna antas vara % ungefär samma som nuvarande hastiget och kallas \emph{car.v}. -Med den approximativa hastigheten räknar sedan systemet ut hur långt bilen rört -sig sedan den senaste programcykeln. Denna förflyttning räknas ut med $\mathrm{d}s -= v \cdot \mathrm{d}t$ där $\mathrm{d}s$ är den beräknade förflyttningen, $v$ -hastigheten som precis räknades ut och $\mathrm{d}t$ tiden sedan den förra -programcykeln. Denna förflyttning läggs till positionen från förra programcykeln -och kallas den \emph{beräknade} positionen. +Med den approximativa hastigheten beräknar sedan systemet hur långt bilen rört +sig sedan den senaste programcykeln enligt $\mathrm{d}s = v \cdot \mathrm{d}t$ +där $\mathrm{d}s$ är den beräknade förflyttningen, $v$ hastigheten som precis +räknades ut och $\mathrm{d}t$ tiden sedan den förra programcykeln. Denna +förflyttning läggs till positionen från förra programcykeln och kallas den +\emph{beräknade} positionen. Om en givare passerats uppskattar systemet sedan om en givare vid ett tidigare tillfälle missats (genom att jämföra givarpositionen och den beräknade @@ -115,11 +115,11 @@ valda referenstiden och bilens konstant anpassas vid behov. \subsubsection{Hantering av längden av en programcykel} \label{sec:system:korning:cykel} -I slutet av varje cykel körs en loop som tillfälligt pausar programmet. -För att få avläsningen att ske minst en gång var tionde sekund pausas -programmet kontinuerligt 0,001 sekunder tills den totala paustiden överskrider -0,07 sekunder då nästa cykel börjar. Då pausen på 0,001 sekunder är så pass -kort och marginalen till kravet är rätt stor så sker avläsningen mellan -0,07 och 0,1 sekunder. Längden på den största skillnaden mellan två avläsningar -sparas och visas vid programmets slut. +I slutet av varje cykel körs en loop som tillfälligt pausar programmet. För att +få avläsningen att ske minst en gång var tionde sekund pausas programmet +kontinuerligt i 0,001 sekunder tills den totala paustiden överskrider 0,07 +sekunder och nästa cykel börjar. Eftersom pausen på 0,001 sekunder är så pass +kort och marginalen till kravet är stor garanteras att sker med ett intervall på +mellan 0,07 och 0,1 sekunder. Längden på den största skillnaden mellan två +avläsningar sparas och visas vid programmets slut på styrdatorn. diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex index 3951474..93bc197 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex @@ -1,10 +1,10 @@ \subsection{Display under körning} -I varje programcykel skickas värdet på vardera bils spänningspålägg -till två stapeldiagram på den ansluta displayen. Om ett nytt varv inleds skrivs -dessutom förra varvnumret och varvtiden ut på displayen. Se Appendix -\ref{app:funktioner och filer:display} för information om hur kommunikationen -till displayen implementerades. +I varje programcykel skickas värdet på vardera bils spänningspådrag till två +stapeldiagram på den ansluta displayen. Om ett nytt varv inletts skrivs dessutom +förra varvnumret och varvtiden ut på displayen. Se Appendix~\ref{app:funktioner +och filer:display} för information om hur kommunikationen till displayen +är implementerad. % I varje programcykel skickas värdet på \texttt{car.u} till två stapeldiagram på % displayen för vardera bil. Se \ref{app:funktioner och filer:display} för information om displayens |