diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text')
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex | 36 | ||||
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex | 13 |
2 files changed, 49 insertions, 0 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex index 5b817b3..fae2b11 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex @@ -10,3 +10,39 @@ sista \texttt{car.constant} räknas ut som förväntas ge en varvtid på 15 sekunder. Om den förväntade varvtiden är längre än 15 sekunder höjs \texttt{car.constant} och om den förväntade varvtiden är lägre sänks \texttt{car.constant}. + +\begin{figure} + \centering + \begin{tikzpicture} + \draw + (0,0) -- + (1,0) -- + (1,1) -- + (2,1) -- + (2,2) -- + (3,2) -- + (3,3) -- + (4,3) -- + (4,5) -- + (7,5) -- + (7,5.5) -- + (10,5.5); + \draw [dotted] (10, 5.5) -- (14, 5.5); + \draw [->] (0,0) -- (15, 0) node[right]{$t$}; + \draw [->] (0,0) -- (0, 8) node[above]{Spänning}; + \draw [dotted] (4, 0) -- (4, 0.5) node[right]{Målgivarutslag} -- (4,3); + \draw [dotted] (10,0) -- (10, 3) node[right]{Bootstrap slut} -- (10, 5.5); + \draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (1,1) -- (2,1); % dt + \node at (1.5, 1.5) {$dt_1$}; + \draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (1,0) -- (1,1); + \node at (0.5, 0.5) {$dU_1$}; + \draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (4,3) -- (4,5); + \node at (3.5, 4) {$dU_2$}; + \draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (4,5) -- (7,5); + \node at (5.5, 5.5) {$dt_2$}; + \draw [decoration={brace, mirror, raise=2pt}, decorate] (7,5) -- (7,5.5); + \node at (7.55,5.25) {$dU_3$}; + \end{tikzpicture} + \caption{Metod för start av bil.} + \label{fig:bootstrap} +\end{figure} diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex index 7442a53..34321c5 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex @@ -37,6 +37,12 @@ med förra kända positionen och returneras i \texttt{car.position}. Denna Efter positionsberäkningen beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två funktioner, \texttt{get\_new\_v} och \texttt{get\_new\_u}. + +Till systemet har det tagits fram en spänningkarta som är indelat i delsegment. +Dessa delsegment är helt enkelt varje del av banan som använts för att sätta +ihop bilbanan. Delarna är uppmätta och placerade i en lista där det sedan +gjorts tester där delsegmenten blivit tilldelade en spänning utifrån banans +och bilarnas egenskaper. I \texttt{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\texttt{car.postition}) och hastighetskartan (\texttt{car.map}). I \texttt{car.map} finns en @@ -52,6 +58,13 @@ i \texttt{car.u}. Om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att anpassa \texttt{car.constant}. +Forecasts beräknar den approximerade varvtiden utifrån tid fram tills senast +passerad givare samt hastighet i tidigare segment. Genom att veta en +genomsnittlig hastighet går det med kvarvarande sträcka att räkna ut en +ungefärlig kvarvarande tid. Adderas tiden fram tills senaste segment med +den uträknade approximerade tiden kvar så fås det en uppskattad varvtid som +används för att avgöra om en bil behöver åka snabbare eller långsammare. + Detta görs med funktionen \texttt{do\_gov}. Först görs en uppskattning av varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än så länge, se REFERENS!. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast |