diff options
Diffstat (limited to 'Kod/bilbana/yc4/do_car.m')
| -rw-r--r-- | Kod/bilbana/yc4/do_car.m | 29 |
1 files changed, 21 insertions, 8 deletions
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/do_car.m b/Kod/bilbana/yc4/do_car.m index ed8de89..2bddf67 100644 --- a/Kod/bilbana/yc4/do_car.m +++ b/Kod/bilbana/yc4/do_car.m @@ -8,8 +8,10 @@ car - En struct med data för en viss bil car.automatic - Om bilen körs automatiskt eller inte car.segment - Bilens nuvarande segment car.lap - Bilens nuvarande varv - car.lap_times - Bilens sparade varvtider (1 x n matris) - car.seg_times - Bilens sparade segmentstier (n x m matris) + car.lap_times - Bilens sparade varvtider (1 x v matris) + car.seg_times - Bilens sparade segmentstier (v x 9 matris) + car.seg_constant_list = []; % TODO Sparar alla seg_constants som + använts (v x 9 matris) car.position - Bilens nuvarande placering på banan i meter från start/mål car.seg_len - Banans längd från start till givarna (1 x 9 matris) @@ -17,6 +19,9 @@ car - En struct med data för en viss bil fil) car.miss_probability - Sannorlikheten för artificiellt introducerade missade givare + car.lap_constants = [1,1,1,1,1,1,1,1,1]; % TODO seg_constanst för + nuvarande varv. Skapas av gov_set() vid nytt varv + t - Längden (s) på nuvarande programcykel display_data - Buffer med den data som ska skickas till displayen vid nästa anrop @@ -99,7 +104,12 @@ if car.running == true else car.position = new_position; car.segment = car.segment + seg_plus; - end + end + if seg_plus ~= 0 + car.seg_times(car.lap, car.segment - seg_plus - 1) = 0; + disp(car.seg_times(car.lap, :)) + disp(seg_plus) + end %car.miss_time = uint64(0); else car.position = car.seg_len(car.segment); @@ -110,7 +120,8 @@ if car.running == true %% NEW LAP if car.new_lap == true - car.new_lap = false; + car.lap_constants = gov_set(get_car_constant(car.num)); + car.new_lap = false; %TODO remove beep; if car.lap == 0 % dont save time for first lap @@ -120,7 +131,10 @@ if car.running == true car.lap_tic = tic; else % beep; - car.seg_times(car.lap, car.segment) = toc(car.seg_tic); + % Spara inte seg_time om missad givare + if car.segment == 9 + car.seg_times(car.lap, car.segment) = toc(car.seg_tic); + end car.seg_tic = tic; car.lap_times(car.lap) = toc(car.lap_tic); car.lap_tic = tic; @@ -136,10 +150,9 @@ end %% CALCULATE if car.running == true && car.automatic == true - car.car_constant = get_car_constant(car.num); car.v = get_new_v(car.position, car.map); - car.track_u_constant = get_track_u_constant(); - car.u = get_new_u(car.v, car.car_constant, car.track_u_constant); + seg_constant = get_seg_constant(car.position, car.lap_constants, car.num); + car.u = get_new_u(car.v, seg_constant); end %% CONTROLLER |