15 files changed, 15 insertions, 107 deletions

diff --git a/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m b/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m
index e6a3192..e6fbfde 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/choose_position.m
@@ -2,7 +2,7 @@ function [new_position, seg_plus] = choose_position(position,segment, track, tra
 %CHOOSE_POSITION Välj vad position ska vara
 %   Kör endast vid ny indata. Kollar om indatan är rimlig eller om någon 
 %   givare missats. Sedan väljs position efter vilken givare det var som 
-%   passerades. seg_plus anger om och med hur mycket car.segment bör
+%   passerades. seg_plus anger med hur mycket car.segment bör
 %   justeras för att kompensera efter missad givare.
 pos_c = position;
 
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/do_boot.m b/Kod/bilbana/yc4/do_boot.m
index 5b60eb8..c9994e7 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/do_boot.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/do_boot.m
@@ -1,6 +1,5 @@
 function [car, boot] = do_boot(car, boot)
-%BOOT Summary of this function goes here
-%   Detailed explanation goes here
+%BOOT Höjer car.constant fram till och med segment 3
 if car.running == true
     %% BEFORE FIRST LAP
     if car.lap == 0
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/do_car.m b/Kod/bilbana/yc4/do_car.m
index 85a2114..6c37d2b 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/do_car.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/do_car.m
@@ -186,7 +186,7 @@ end
 %% CALCULATE
 if car.running == true && car.automatic == true
 	car.v = get_new_v(car.position, car.map);
-	car.u = get_new_u(car.v, car.constant);
+	car.u = car.v * car.constant;
 end
 
 %% CONTROLLER
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_agressiveness.m b/Kod/bilbana/yc4/get_agressiveness.m
deleted file mode 100644
index 49a2d4d..0000000
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_agressiveness.m
+++ /dev/null
@@ -1,7 +0,0 @@
-function [ agressiveness ] = get_agressiveness( clock, target_diff, car_position_diff )
-%GET_AGRESSIVENESS Summary of this function goes here
-%   Detailed explanation goes here
-
-
-end
-
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_aprox_v.m b/Kod/bilbana/yc4/get_approx_v.m
index a70e18a..0878a9b 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_aprox_v.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/get_approx_v.m
@@ -1,11 +1,13 @@
-function [v] = get_aprox_v(cur_seg, car)
-%GET_APROX_V Tillf�llig? Beh�vs f�r att testa get_position. Ger
-%medelhastigheten f�r nuvarande segment p� f�rra varvet.
+function [v] = get_approx_v(cur_seg, car)
+%GET_APROX_V Retunerar medelhastiheten för nuvarande segment från tidigare
+%varv
 %{
-cur_seg: Nuvarande segment
-last_seg_times: 1x9 vektor med f�rra varvets segmenttider
+In:
+    cur_seg: Nuvarande segment
+    car: en struct - se do_car.m
+Ut:
+    v: Uppskattning av nuvarande hastiheten [m/s]
 %}
-% seg_len = [];
 lap = car.lap;
 if cur_seg > 9
     cur_seg = cur_seg - 9;
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_car_constant.m b/Kod/bilbana/yc4/get_car_constant.m
deleted file mode 100644
index ae0bb0c..0000000
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_car_constant.m
+++ /dev/null
@@ -1,21 +0,0 @@
-function [ car_constant ] = get_car_constant( in_pos, pos )
-%GET_CAR_CONSTANT Summary of this function goes here
-%   Detailed explanation goes here
-
-%{
-GET_CAR_CONSTANT:
-car_constant: Påverkar new_u så att new_u tillsammans med track_u_constant motsvarar den hastighet som
-anges av new_v. car_constant ändras endast vid ny indata, vilket innebär att den är konstant under resterande
-cykler fram tills nästa givare passeras. Genom att jämföra positionen som fås av givarna med indatan kan programmet
-räkna ut felmarginalen som har uppstått och kalibrera car_constant new_u kan justeras med större
-precision.
-%}
-
-switch(in_pos)
-    case 1
-        car_constant = 0.95;
-    case 2
-        car_constant = 1.0;
-end
-end
-
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_car_position_diff.m b/Kod/bilbana/yc4/get_car_position_diff.m
deleted file mode 100644
index 4c89d06..0000000
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_car_position_diff.m
+++ /dev/null
@@ -1,7 +0,0 @@
-function [ output_args ] = get_car_position_diff( prev_p_1, prev_p_2, prev_v_1, prev_v_2 )
-%UNTITLED Summary of this function goes here
-%   Detailed explanation goes here
-
-
-end
-
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_new_u.m b/Kod/bilbana/yc4/get_new_u.m
deleted file mode 100644
index ab5e016..0000000
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_new_u.m
+++ /dev/null
@@ -1,14 +0,0 @@
-function [ new_u ] = get_new_u( new_v, seg_constant)
-%GET_NEW_U Summary of this function goes here
-%   Detailed explanation goes here
-
-%{
-GET_NEW_U: 
-new_u: Den spänning som ska appliceras beroende på vilken hastighet new_v anger. Ett högre new_v innebär
-ett högre new_u. De andra parametrarna som påverkar new_u är car_constant och track_u_constant, desto högre
-dessa värden dessa antar desto högre värde antar också new_u. new_u är programmets sista output, dess värde
-0 till 127 är det gaspådrag som appliceras på bilen.
-%}
-new_u = new_v*seg_constant;
-end
-
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_new_v.m b/Kod/bilbana/yc4/get_new_v.m
index e56f572..705940c 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_new_v.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/get_new_v.m
@@ -1,5 +1,5 @@
 function [ new_v ] = get_new_v( position, list)
-%GET_NEW_V Hastigheten som bilen ska få nästa cykel.
+%GET_NEW_V Hastighetsparametern som bilen ska få nästa cykel.
 %{
 Utgår ifrån position och ger motsvarande hårdkodade värde på v för
 nuvarande sub_segment.
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_position.m b/Kod/bilbana/yc4/get_position.m
index 72fa866..4fcec33 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_position.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/get_position.m
@@ -2,8 +2,9 @@ function [ position ] = get_position( aprox_v, prev_p, delta_t)
 %GET_POSITION: Uppskattar position utifrån förra positionen och hastigheten
 %{   
 Använder s = v*t för att beräkna skillnaden i strecka sedan förra cykeln.
-v är just nu medelhastigheten för nuvarande segment förra cykeln.
-dt är just nu samma tic toc som checkar att cykeln inte var mer än 0.1 s.
+Sedan adderas denna med förra positionen.
+v är medelhastigheten för nuvarande segment förra cykeln.
+dt är samma tic toc som checkar att cykeln inte var mer än 0.1 s.
 %}
 v = aprox_v;
 dt = delta_t;
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_seg_constant.m b/Kod/bilbana/yc4/get_seg_constant.m
deleted file mode 100644
index 2de04ca..0000000
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_seg_constant.m
+++ /dev/null
@@ -1,19 +0,0 @@
-function [out] = get_seg_constant(position, lap_constants, track, track_len)
-%GET_SEG_CONSTANT Avgör vilken seg_constat som ska användas utifån
-%nuvarande position.
-%{   
-position - Position i meter från start
-lap_constants - De seg_constants som ska användas detta varv
-track - den bana/bil som beräkningarna ska göras för
-%}
-
-track_len = track_len(1: length(track_len) - 1);
-
-for i = 1:length(track_len)
-    if position >= track_len(i)
-        seg_constant_num = i;
-    end
-end
-out = lap_constants(seg_constant_num);
-end
-
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_speed_constant.m b/Kod/bilbana/yc4/get_speed_constant.m
deleted file mode 100644
index ae3a0cd..0000000
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_speed_constant.m
+++ /dev/null
@@ -1,7 +0,0 @@
-function [ speed_constant ] = get_speed_constant( position )
-%GET_SPEED_CONSTANT Summary of this function goes here
-%   Detailed explanation goes here
-
-
-end
-
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_target_diff.m b/Kod/bilbana/yc4/get_target_diff.m
deleted file mode 100644
index 911fdff..0000000
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_target_diff.m
+++ /dev/null
@@ -1,7 +0,0 @@
-function [ target_diff ] = get_target_diff( target_t, pos, cur_time )
-%GET_TARGET_DIFF Summary of this function goes here
-%   Detailed explanation goes here
-    
-
-end
-
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_track_u_constant.m b/Kod/bilbana/yc4/get_track_u_constant.m
deleted file mode 100644
index 50db463..0000000
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_track_u_constant.m
+++ /dev/null
@@ -1,6 +0,0 @@
-function [ track_u_constant ] = get_track_u_constant( position )
-%GET_TRACK_U_CONSTANT Summary of this function goes here
-%   Detailed explanation goes here
-track_u_constant = 1;
-end
-
diff --git a/Kod/bilbana/yc4/gov_set.m b/Kod/bilbana/yc4/gov_set.m
deleted file mode 100644
index 22765c0..0000000
--- a/Kod/bilbana/yc4/gov_set.m
+++ /dev/null
@@ -1,6 +0,0 @@
-function [out] = gov_set(car_constant)
-%GOV_SET TODO - Just nu temp lösning
-%   Detailed explanation goes here
-out = car_constant*ones(1,9);
-end
-