blob: e6a31924ca637c72248871af5e53be25d0677c39 (
plain) (
blame)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
|
function [new_position, seg_plus] = choose_position(position,segment, track, track_len)
%CHOOSE_POSITION Välj vad position ska vara
% Kör endast vid ny indata. Kollar om indatan är rimlig eller om någon
% givare missats. Sedan väljs position efter vilken givare det var som
% passerades. seg_plus anger om och med hur mycket car.segment bör
% justeras för att kompensera efter missad givare.
pos_c = position;
track_len = track_len(1: length(track_len) - 1);
%% Vilken givare ligger närmast pos_c?
near = [];
for i = 1:length(track_len)
diff = abs(track_len(i) - pos_c);
if i == 1
near = [i, diff];
else
if diff < near(2)
near = [i, diff];
end
end
end
disp(near);
%% Beräkning av passerad givare
seg_plus = max(0, near(1) - segment)
if segment + seg_plus < 10
new_position = track_len(segment + seg_plus);
else
new_position = position;
end
|
