blob: 5753c1d7e3c7cee355010db8245a1d618cd3ab59 (
plain) (
blame)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
|
\section{Delsystem}
Systemet är indelat i två olika delsystem. Dessa system kommer köras
sekvensiellt, alltså det ena efter det andra. Det första systemet kontrollerar
själva bilkörningen medan det andra systemet kontrollerar displayen. Se
figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
\begin{figure}
\centering
\includegraphics[width=\linewidth,height=0.9\textheight,keepaspectratio]{figures/Processchema.pdf}
\caption{Processchema över systemets helhet.}%
\label{fig:system_diagram}
\end{figure}
\subsection{Delsystem A: Bana}
Delsystem A är indelat i tre övergripande delar. I del A.1 hämtas all
tillgänglig information in, i del A.2a görs beräkningar utifrån tillgänglig
data, i del A.2b görs vidare beräkningar (alltså beräkningar som inte baseras
direkt på den tillgängliga informationen), och i del A.3 utförs de ändringar
som programmet bedömer är nödvändiga för att klara den valda varvtiden.
\subsubsection{Inhämtning av information}
Information som finns tillgänglig är kraftigt begränsad. I praktiken kommer
programmet endast fråga om någon av bilarna passerat en givare sedan
programmet frågade förra gången.
\subsubsection{Primära beräkningar}
De primära beräkningarna är de beräkningar som beror direkt på tillgänglig
information. Eftersom indatan enbart består av bilens position är bilens
hastighet genom det förra segmentet den enda informationen som direkt beror
på indata.
\subsubsection{Sekundära beräkningar}
Den första beräkningen som görs är bilens nuvarande position. Detta görs med
hjälp av en intern bild av banan och vetskapen om vilken hastighet bilen
önskas ha. Sedan räknas den position som bäst gör att bilen klarar den satta
varvtiden ut. För att räkna ut den beaktas enbart den nuvarande tiden och
(om gemensam målgång är aktiverat) positionen av den andra bilen. Steget
efter är att räkna ut den mest rimliga optimala situationen som beaktar hur
lång tid det är kvar på det nuvarande varvet. I början av varvet görs alltså
inte lika drastiska hastighetsändringar som mot slutet.
Det sista som händer är när informationen om bilens och banans skick används
för att räkna ut vilket spänningspådrag som krävs för att få bilen att nå
den hastighet och position som krävs.
\subsubsection{Utförande}
I utförandet skickas det nya spänningspådraget till banorna.
\subsubsection{Funktioner i delsystem A} \label{sec:system_a_funcs}
I figur~\ref{fig:flow_diagram} visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
\begin{itemize}
\item old u: Old u är lagring av data från bilens spänning. Denna "databas" kommer lagra inofrmation om tidigare cyklar, varv och tidigare lopp. "Databasen" kommer vara en egen separat funktion så att det blir lätt att referera till "databasen".
\item old v:
\item old position: Lagring av gammal data för bilens placering. Från denna databas kan andra funktioner få information om var bilen var förra cykeln, var bilen var för ett varv sedan m.m.
\item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
\item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
\item position: Position, programmet räknar ut vart på banan bilen befinner sig genom att hämta senaste positionen old position och sedan addera sträckan bilen har färdats sedan dess vilket görs genom oldvdeltat.
\item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
\item car position dif: Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad. Jämför bilarnas position med varandra. Funktionen utgår ifrån respektive bils placering (från old position) och hastighet (från old v)
och ger ett värde på placeringsskillnaden för en viss hastighet. Detta kommer
sedan användas för att sätta bilarnas nya hastighet. Värdet blir stort om skillnaden i placering är stor men justeras också efter hastigeten. Dvs om bilarna ligger långt ifrån varandra men åker ganska fort kommer inte värdet bli lika stort som om bilarna legat lika långt ifrån varandra men haft lägre hastighet. Värdet är positivt om bil 1 ligger före bil 2 och negativt om bil 2 ligger före bil 1. På så sätt kan nästa funktion avgöra vilken bil som ligger först.
Värdet används sedan för att beräkna nästa hastighet (new v) som kommer ökas eller minskas för att få bilarna att köra ikapp varandra.
\item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
\item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
\item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet.
\item u constant map: En ``karta'' över hur mycket spänning som behövs i olika delar av banan.
\item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
\item speed map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
\item speed constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
\item new v: Den nya hastigheten som ska sättas.
\item new u: Den spänning som skickas till bilen.
\end{itemize}
\begin{figure}
\centering
\includegraphics[width=\linewidth]{figures/flow.pdf}
\caption{Funktionsflödet i delsystem A.}%
\label{fig:flow_diagram}
\end{figure}
\subsection{Delsystem B: Display}
Displayen ter sig enklare än delsystem A. Under körning ska, om ett nytt varv
påbörjats, den senaste varvtiden och varvnumret skickas till displayen. Om
stopp-knappen har tryckts ned ska systemet hoppa till resultat-skärmen och om
inte så ska det fortsätta.
|
